MC_SetKinematicsZoneInactive V5 MC_SetKinematicsZoneInactive：取消激活运动系统区域 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_SetKinematicsZoneInactive”，可取消激活相应运动系统区域。使用 参数“Mode”，可取消激活一个特定的运动系统区域或所有运动系统区域。 “MC_SetKinematicsZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待取消激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 • 有关“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系 统的运动命令 ”部分。 

             下表列出了“MC_SetKinematicsZoneInactive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ZoneNumber INPUT DINT 2 区域编号 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5 区域 5 6 区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 Mode INPUT DINT 0 将区域设置为未激活 0 将某个指定区域设置为未激活 1 将所有区域设置为未激活 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID工具 MC_DefineTool V5 MC_DefineTool：重新定义工具 (V5) 说明 您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1 作业的工具标架。存储在系统中 的起始值不会被覆盖。默认情况下，工具 1 是激活的。 作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，因此将立即生效。只 有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。 可组态坐标取决于所使用的运动系统类型：适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_DefineTool”作业的执行。 • 新作业“MC_DefineTool”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_DefineTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_KinematicsFra me - 相对于法兰坐标系的坐标 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。MC_SetTool V5 MC_SetTool：更改当前工具 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_SetTool”，可激活工具。使用参数“ToolNumber”，可指定工具号。只 有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是激活的。 工艺对象数据块的变量“.StatusTool.ActiveTool”包含当前已激活工具的工具号。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_SetTool”作业的执行。 • 新作业“MC_SetTool”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_SetTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ToolNumber INPUT DINT 1 待激活的工具编号。 1 工具 1 2 工具 2 3 工具 3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 参数“ErrorID”的错误 IDMC_SetOcsFrame V5 MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命令 (页 4662)”部分。 参数 下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 相对于世界坐标系的坐标参数 声明 数据类型 默认值 说明 OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新 值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 IDMC_KinematicsTransformation V5 MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴的位置设定点、速度 和加速度转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工具。该说 明仅供参考 - 运动系统不会移动。 通过该指令，可以确定轴值的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_KinematicsTransformation”运动控制指令的参数：MC_InverseKinematicsTransformation V5 MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 (V5) 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动系统轴的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当前工具。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。 例如，可以使用该指令测试运动系统是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动系统的 运动是否超出了轴的软限位开关的范围。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_InverseKinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_InverseKinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令的参数。