速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设定值 零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 在点动模式下移动轴 要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 如果“JogForward”和“JogBackward”都设置为 TRUE，轴将以上一有效减速度进行制动。将输出 错误 16＃8007（方向指定不正确）。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity” × “Override” %）， “InVelocity”将再次置位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 参见 超驰响应 V4：回原点和运动控制工作。

               在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外， 也可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的 “ErrorID”（方向指定不正确）。可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 MC_MoveSuperimposed V4 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：位置轴发生重叠 V4 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到激活的基本运动上的相对定 位运动。 通过参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration” ，定义运动控制的动态行为。 动态值会添加到基本运动的值中。叠加运动不会延长基本运动的持续时间。 总轴运动的动态值为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。 总运动特性取决于基本运动的类型： • 基本运动为单轴运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 整个运动受组态的动态限值的限制。 • 基本运动为同步运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 跟随轴的同步运动不受跟随轴的动态限值的限制。 – 同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴和跟随轴。 – 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。 工艺数据块和 TIA Portal 中始终显示总运动的动态值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positioning‐ Axis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 重叠定位的额外距离（正或负） VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID启动叠加定位运动 要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveSuperimposed”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ①处，可使用“Exe_2”初始 化距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动态值总和，即 50 + 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 # 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ②处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个作业的动态值 总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_SetSensor V4 MC_SetSensor：将备用编码器设为运行的有效型编码器 V4 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。 • 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何活动的运动控制作业。下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positioning‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor” 参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编 码器。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已中止。