MC_MoveRelative：功能图 V6 (S7-1500) 功能图：轴的相对定位和超驰作业特性轴由“MC_MoveRelative”作业 (A1) 移动 1000.0 的距离 (“Distance”) （此处的开始位置为 0.0）。当 轴达到目标位置后，将在时间 ①通过“Done_1”发出信号。在时间 ①，启动距离为 500.0 的另一个 “MC_MoveRelative”作业 (A2)。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经 复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 % 活动的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。在时间②，通过 “Abort_1”发出中止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。到达新的目标 位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveVelocity V6 (S7-1500) MC_MoveVelocity：以速度/速率设定值移动轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。

             超驰响应 有关“MC_MoveVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：回原点和运动控制工作 (页 4421)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业替换为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。

            参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 0 轴的转向 0 轴的转向可通过在参数“Velocity”中 指定转速的符号来定义。 1 正旋转方向 使用“Velocity”的值。 2 负方向旋转 使用“Velocity”的值。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Current INPUT BOOL FALSE 保持当前速度 FALSE 禁用 将受到参数“Velocity”和“Direction” 的值的限制。 TRUE 已启用 将不受参数“Velocity”和“Direction” 的值的限制。保持该功能开始执行 时的当前速度和方向。 当轴以该功能开始执行时的当前速 度继续运动时，参数“InVelocity”将 返回值“TRUE”。 PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE 非位置控制操作 TRUE 位置控制模式 只要执行“MC_MoveVelocity”作业，该参数即 适用。之后，以下作业的设置适用。 使用速度轴时忽略该参数。 InVelocity OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度/速度设定值，将输出速 度/速度设定值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveVelocity”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设 定值零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它运动控 制作业超驰为止。 使用恒定速度移动某个轴 要使用恒定速度移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Velocity”中，可指定轴的移动速度。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveVelocity”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“InVelocity”和“Error”进行指示。 如果参数“InVelocity”的值显示为“TRUE”，则表示已达到该速度/速度设定值。轴以该恒定转速 继续移动。参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被 其它运动控制作业超驰为止。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity” × “Override” %）， “InVelocity”将再次置位。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。MC_MoveVelocity：功能图 V6 (S7-1500) 功能图：使用指定转速移动某个轴，并对超驰作业做出响应“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 通过“Exe_1”启动，并对轴进行加速；在时间①处，该作业通过 “InVel_1”发出信号，指示已经达到速度设定值 50.0。在时间 ② 处，作业被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止 信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。将通过 “Abort_2”发出中止信号。轴将加速到新的速度设定值 50.0。达到该设定速度之前，当前作业 “MC_MoveVelocity”(A1) 在时间 ③ 处被另一个作业“MC_MoveVelocity”(A2) 超驰。将通过 “Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后， 轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 MC_MoveJog V6 (S7-1500) MC_MoveJog：在点动模式下移动轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。偏离动态设置 将活动作业替换为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 参数 下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度正向移动。 JogBackward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度反向移动。 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动过程的速度设定值/转速设定值 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用指定值的juedui值。