MC_MoveLinearRelative：功能图 V7 功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位在时间 ① 时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于 “MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后， 通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularAbsolute V7 MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到绝 对位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆路径： – 通过中间点和目标位置定义圆路径 – 通过中心点和角度定义圆路径 – 通过半径和目标位置定义圆路径 • 定义动态值 • 定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动 命令 (页 4146)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 通过中间点和目标位置定义圆路 径 1 通过中心点和角度定义圆路径 2 通过半径和目标位置定义圆路径 AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL - 当“CircMode”= 0 时： 圆周轨迹上的中间点 当“CircMode”= 1 时： 圆周轨迹的中心点 当“CircMode”= 2 时： 不相关 AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中的目标位置 当“CircMode”= 1 时： “EndPoint[1..3]”不相关。

               在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于 “MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行 滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 1 的情况下通过圆心 (x2 |y2 |z2 ) 和角度 α 确定。到达目标 位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularRelative V7 MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到相对 位置。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆周轨迹： – 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 – 通过中间点和角度定义圆周轨迹 – 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 • 定义动态响应 • 定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。

              仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 MC_MoveCircularRelative：功能图 V7 功能图：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于 “MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行 滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 2 的情况下由半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位 置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectAbsolute V7 MC_MoveDirectAbsolute：执行同步“点对点”运动的运动系统的juedui运动 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运 动）的运动系统移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标 位置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP 的位置由运动系统轴的位 置得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义juedui轴目标位置 – 定义juedui接头目标位置 – 定义juedui笛卡尔目标坐标 • 定义动态系数 • 定义运动跳转 • 启动作业并显示执行进度 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。 1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。 MC_MoveDirectAbsolute：功能图 V7 功能图：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由于 “MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectRelative V7 MC_MoveDirectRelative：进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动） 的运动系统移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位 置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP 的位置由运动系统轴的位 置得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义轴相对目标位置 – 定义接头相对目标位置 – 定义笛卡尔相对目标坐标 • 定义动态系数 • 定义运动跳转 • 启动作业并显示执行进度 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。 MC_MoveDirectRelative：功能图 V7 功能图：同步“点对点”运动的运动系统相对运动通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectRelative” 作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。