超驰响应 V7：同步操作作业 (S7-1500) 下表列出了新运动控制工作对活动的同步操作作业中的轴运动的影响：适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_InverseKinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_InverseKinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令的参数A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE 对应于等待的同步操作。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作。 3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。5) “SyncProfileReference”= 5 时，“MC_CamIn”作业不会中止“MC_[...]Superimposed”作业。当前运行的作业将继续 执行。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有 影响。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。 超驰响应 V7：测量输入作业 (S7-1500) 下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。 S7-1500 运动控制 V6 (S7-1500) MC_Power V6 (S7-1500) MC_Power：启用、禁用工艺对象 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭组态的驱 动装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 假定驱动装置已就绪，可以启用工艺对象。使用 SIEMENS 报文 10x 时，可以评估来自已 接收报文“PD_TEL10x_IN”的信号字“MELDW”的位“DriveReady”。 • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。 • 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信（“.StatusDrive.CommunicationOK” = TRUE）。 

                 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据 组态的“StopMode”进行中止。 StartMode INPUT DINT 1 0 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从 “FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后再次启用轴时生效。 使用速度轴或外部编码器时，可忽略该参数。不适用于外部编码器工艺对象。 如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺 对象，轴将根据选定的“StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工 艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 急 停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。然后驱动 装置将关闭，工艺对象会锁定。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输 出设定值 0。轴将根据驱动装置中的 组态制动至停止状态。然后驱动装 置将关闭，工艺对象会锁定。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用 “工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。然后驱动装置将关闭，工艺对 象会锁定。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Status OUTPU T BOOL FALSE 工艺对象启用状态 FALSE 禁用 • 该工艺对象不执行任何运动控制 作业。 • 速度控制和定位控制未激活。 • 工艺对象的实际值未进行有效性 检查。 TRUE 已启用 • 所启用的工艺对象将执行相应的 运动控制作业。 • 速度控制和定位控制已激活。 • 工艺对象的实际值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”出错。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 启用工艺对象 要启用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“TRUE”。 可分为以下两种情况： • 在停止状态下启用 • 在轴运动时启用 在停止状态下启用 保持位置不变（“StartMode” = 1）或输出速度设定值零（“StartMode” = 0），具体取决于 “StartMode”参数。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 在轴运动时启用 如果“StartMode” = 1，则设置“Enable”输入时的位置可作为位置控制器的设定位置。轴将根据 “工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic limits) 下组态的Zui大减速度制动到静止状态并调整到设定位置。如果 因此而超出监视操作或动态限制，则会导致相应的报警响应。 如果“StartMode” = 0，则通过指定速度设定值零尽可能地制动轴。在这种情况下，监视操作 和动态限制不起作用。 如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 说明 确认工艺报警后自动启用 如果工艺对象因工艺报警而禁用，则在排除故障原因并确认报警之后，将再次自动启用该工 艺对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为“TRUE”。 禁用工艺对象 要禁用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“FALSE”。 如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。 如果参数“Busy”和“Status”的值显示为“FALSE”，则表示已完成工艺对象的禁用过程，必要时 可开启或关闭组态的驱动装置。 通过 PROFIdrive 连接驱动装置 如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置，则设定值、启用和驱动装置状态将通过 PROFIdrive 报 文进行传输。 • 启用工艺对象并激活驱动装置 参数“Enable” = TRUE 时，可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive 标准，启用驱动装置。 如果变量“.StatusDrive.InOperation”的值显示为“TRUE”，则表示驱动装置可执行设定 值。参数“Status”将设置为值“TRUE”。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动装置 参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，同时轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准，禁用驱动装置。 模拟驱动装置接口 设定值通过模拟量输出进行输出。另外，也可通过数字量输出组态一个启用信号 (.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪信号 (.Actor.Interface.DriveReadyInput)。 • 启用工艺对象并激活驱动装置 参数“Enable” = TRUE 时，将置位使能输出（“Enable drive output”）。 如果驱动装置通过就绪输入（“Drive ready input”）返回就绪信号，则“Status”参数和工艺 对象的“.StatusDrive.InOperation”变量将设置为“TRUE”，且设定值将切换到模拟量输 出中。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动装置 参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为 值“FALSE”，同时轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。达到设定值 0 时，启用输出将设置为“FALSE”。 更多信息 有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见““MC_Power”功能图”部分。