MC_Halt V6 (S7-1500) MC_Halt：暂停轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为工艺对象的“Mode”= 1 … 8、10 时回原点 要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Mode”中指定所需要的回原点功能。 3. 使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则已根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。 工艺对象的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回原 点后”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (.StatusWord.X5 (HomingDone))。 请注意，在主动回原点过程中（“Mode”= 3、5），一旦逼近回原点标记，“已回原点”状态 会立即设为“TRUE”。参数“Done”仅在移至回原点位置后设为“TRUE”。 请注意，轴设为“已回原点”状态后，软限位开关会立即生效。 “Mode”= 9 时被动回原点过程取消 “Mode”= 9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“Mode”= 2、8、10）的活动 “MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9 的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数 “CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作业。“Mode” = 9 的超驰作业可通过参数 “Done” = TRUE 发出成功执行的信号。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用配置的加加速度减小作业开始 时的当前加速度。而后，减速度增 大 TRUE 加速度在作业开始时设置为 0.0，减 速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度零。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 

            通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 为参数“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 通过激活力矩/扭矩限值进行轴制动 要通过激活的力/力矩限制制动轴，需在“急停”模式（“Mode”= 0）下使用运动控制指令 “MC_Stop”。 更多信息 有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作 业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= FALSE 时，当前加速度将通过指 定的加加速度减小。而后，减速度增大并且轴制动至停止状态。通过“Done_2”报告“MC_Halt”作业 完成。 区域 % 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。在时间②，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。当“AbortAcc_2”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。轴被制动至停止状态。通过“Done_2”报告“MC_Halt”作业完成。 MC_MoveAbsolute V6 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：juedui定位轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。超驰响应 有关“MC_MoveAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：回原点和运动控制工作 (页 4421)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业替换为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。

             MC_MoveAbsolute：功能图 V6 (S7-1500) 功能图：轴的juedui定位和超驰响应通过“MC_MoveAbsolute”作业（A1），将轴移动到juedui位置 1000.0。当轴达到目标位置后，将在 时间①通过“Done_1”发出信号。在时间①，启动目标位置为 1500.0 的另一个“MC_MoveAbsolute” 作业 (A2)。当轴达到目标位置 1500.0 后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经复位了 “Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 % 在时间 ② 处，活动的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveAbsolute”作业 (A2) 超驰。 将通过“Abort_1”发出中止信号。轴将被制动，直至更改后的速度，并移至新的目标位置 1500.0。到 达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveRelative V6 (S7-1500) MC_MoveRelative：相对定位轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveRelative”，可以在开始执行作业时相对轴的位置对轴进行移动。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应 有关“MC_MoveRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：回原点和运动控制工作 (页 4421)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业替换为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。相对于开始位置移动某个轴 要相对于开始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。