MC_Power：功能图 V6 (S7-1500) 功能图：启用工艺对象和报警响应示例工艺对象可通过“Enable_1= TRUE”启用。在时间①处，可从“Status_1”中读取成功启用信息。 之后，轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 移动。该轴的速度曲线可从“TO_1.Velocity”中 读取。 在时间 ②，工艺对象出错，导致工艺对象禁用（报警响应：取消启用）。轴将根据驱动装 置中的组态制动至停止状态。工艺对象禁用后，“Status_1”将复位。由于轴不是通过 “Enable_1” = FALSE 禁用的，因此，所选“StopMode”并不适用。错误原因的排除和报警确认 在时间 ③ 进行。 由于仍然会置位“Enable_1”，因此工艺对象将被再次启用。可从“Status_1”中读取成功启用信 息。Zui后，通过“Enable_1”= FALSE，禁用工艺对象。

           MC_Reset V6 (S7-1500) MC_Reset：确认报警，重启工艺对象 V6 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_Reset”，可以对能在用户程序中确认的所有工艺报警进行确认。确认 还将复位工艺对象数据块中的位“Error”和“Warning”。也可以确认驱动器中的报警，而工艺对 象不会出现未决错误。 通过“Restart”= TRUE，可以启动工艺对象的重新初始化（重启）过程。在重新启动工艺对象 时，工艺对象数据块中将使用新的组态数据。 适用于 • 全部工艺对象 要求 • 工艺对象为速度轴、定位轴、同步轴和外部编码器。 要重启，必须禁用该工艺对象。 （“MC_Power.Status”= FALSE 且“MC_Power.Busy”= FALSE） • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。 • 控制器与驱动器之间已建立周期性总线通信（“.StatusDrive.CommunicationOK”= TRUE）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Reset”作业的执行。 • “Restart”= TRUE 的“MC_Reset”作业会取消所有进行的运动控制作业。下表列出了“MC_Reset”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy TO_OutputCam TO_CamTrack TO_MeasuringInpu t TO_Cam TO_Cam_10k TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Restart INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象的重新初始化和未决工艺 警报的确认。工艺对象根据组态的 起始值重启。 FALSE 确认队列中的工艺报警。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 工艺报警已得到确认。 已经重启。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 确认工艺报警 要确认工艺报警，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= FALSE。 3. 在参数“Execute”的上升沿开始确认错误。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则表示已确认错误。 如果确认多个未决报警，则未决报警将在“ErrorDetail.Number”变量中再次短暂显示，而不 会再次发出信号。通过“MC_Reset.Done”= TRUE 重启的操作处理完毕后，检查是否已确认所 有报警。 说明 通过“Restart”= FALSE 确认工艺报警 要仅确认工艺报警，请设置“Restart”= FALSE。重启期间，将不能使用该工艺对象。即使轴 和编码器未启用或未生效，也会确认其中的所有工艺报警。 重新启动工艺对象 要重启某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= TRUE。 3. 在参数“Execute”的上升沿，进行重启。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已完成重启。 有关重启的更多信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的“重启工艺对象” 部分。MC_Home V6 (S7-1500) MC_Home：使工艺对象回原点，设置回原点位置 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。同时 将工艺对象中的实际位置值指定为回原点标记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 将按照参数“Mode”选定的模式和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing) 下的组态执行回原点过程。 在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500 运动控制的“MC_Home.Mode”参 数已标准化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参数值。有关工艺版本 V1.0 和 V2.0 及以 上版本的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档 的“版本概述”部分。 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 下预设的值用于动态值“加速度”、“减 速度”和“加加速度”。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 外部编码器 下表列出了各工艺对象可能的模式：操作模式 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数 “Position”的值。 注 如果一个轴有多个编码器，则在 “Mode”参数 = 0 的情况下进行位置 修正后，所有编码器的传感器的位 置偏移也将适用。这样可以防止传 感器偏移。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数 “Position”中的值而出现位移。 注 如果一个轴有多个编码器，则在 “Mode”参数 = 1 的情况下进行位置 修正后，所有编码器的传感器的位 置偏移也将适用。这样可以防止传 感器偏移。 2 被动回原点（无复位） 例如“Mode”8 中的功能，其差异 是，功能启用后，“回原点后”状 态不复位。 3 主动回原点 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态 执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 “Position”的值指定的位置。 4 预留 5 主动回原点（“Position”参数无任何 作用） 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态 执行回原点运动。完成该运动之后，轴被定位在“工 艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下组态的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行 位移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保 存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEnco derOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保 存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEnco derOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值 设置为“Position”参数的值。 9 取消被动回原点 被动回原点的主动作业被取消。 10 被动回原点（“Position”参数无任何 作用） 检测到回原点标记之后，实际值将 被置为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 回原点 > 被动回原。11 设置设定值位置（juedui值） 工艺对象的设定值位置设置为 “Position”参数的值。跟随误差仍存 在。 12 设定值位置移位（相对值） 工艺对象的设定值位置移位了 “Position”参数的值。跟随误差仍存 在。 ReferenceMark‐ Position OUTPU T LREAL 0.0 显示工艺对象回原点的位置 （“Done”= TRUE 时有效） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业取消。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。复位“回原点后”状态 有关复位“回原点”状态的更详细信息，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。