SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-2AG10-1SC0

               指定附加主值 (S7-1500T) 要从应用叠加同步操作的主值，请使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”以及活动主 值循环指定跟随轴上的附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。 相关概述，请参见“同步操作中指令的操作模式 (页 27)”部分。 参数输入 使用运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive (页 246-247)”的以下参数，可以确定附加主值： • 在“Axis”参数处指定附加主值作用于的跟随轴。 • 可使用“Position”参数，定义附加位置值。 • 可使用“Velocity”参数，定义附加速度值。 • 可使用“Acceleration”参数，定义附加加速度值。要求 • 跟随轴的设定位置与同步关系中的设定值一致。 • 该工艺对象已启用（“MC_Power.Enable”= TRUE）。 操作步骤 要在跟随轴上结束同步操作，请按以下步骤操作： 1. 使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的参数“Enable”= FALSE 结束同步操作。 同步操作的设定值在跟随轴上直接有效。同步操作完成后，跟随轴不必再次同步。启动附加主值指定 使用“MC_LeadingValueAdditive”作业的“Enable”参数 = TRUE，将附加主值设置为有效。附加主 值将直接生效，而不受跟随轴的动态限制。 可独立于同步操作作业启动“MC_LeadingValueAdditive”作业。跟随轴上只能随时激活一 个“MC_LeadingValueAdditive”作业。 附加主值指定期间 只要“Busy”参数= TRUE，位置、速度和加速度的默认值就有效。对指定值的更改将直接生效， 而无需考虑动态限值。活动的附加主值指定显示在工艺对象 的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X4 (LeadingValueAdditiveCommand)”变量 中。 “MC_LeadingValueAdditive”作业的效果取决于同步操作的状态： 同步操作状态 作用对象： 未激活或未决 • 同步的起始位置 • 跟随轴动态响应 同步 • 同步位置 • 相位 • 跟随轴动态响应 同步运动 • 相位 • 跟随轴动态响应 取消同步 • 跟随轴的停止位置 • 相位 • 跟随轴动态响应 通过主值切换，附加主值仍然保持有效。 结束附加主值指定 用“MC_LeadingValueAdditive”作业的参数“Enable”= FALSE 结束主值指定后，附加主值就直接 失效。

               跨 PLC 同步操作 (S7-1500T)通过跨 PLC 同步操作，可以实现不同 CPU 上各轴之间的同步操作（齿轮传动或凸轮传动）。 在此，考虑到各自的同步操作功能，主值的所有跟随轴都彼此同步。所有跟随轴同时接收相同 的主值。可以在项目中的不同 CPU 上组态和操作跟随轴。也可以在同一项目的任何 CPU 上组 态引导轴。 下图以两个 CPU 上的两个跟随轴为例介绍了工作原理：引导轴和本地跟随轴 1 位于 CPU 1 上。引导轴和跟随轴 1 互连到同步操作。 引导轴可提供主值来实现跨 PLC 同步操作。主值通过主值报文基于采用 IRT 的 PROFINET IO 传 输到 CPU 2。 在 CPU 2 上，引导轴代理读取主值。跟随轴 2 与作为引导轴的引导轴代理本地互连。 跟随轴 1 和 2 是同步的，并且遵循相同的主值。 S7-1500 和 S7-1500T CPU 可以提供主值来实现跨 PLC 同步操作。需要使用 S7-1500T CPU 作 为通过主值代理接收主值的 CPU。在固件版本为 V2.8 及更高版本的 CPU 上，如果工艺版本为 V5.0 及更高版本，则可以在工艺对象之间执行跨 PLC 同步操作。互连可能性 (S7-1500T) 下图显示了具有分布在多个 CPU 上不同同步操作功能的同步跟随轴的结构示意图：通信和时间响应 在主值的处理和传输过程中，在一个 CPU 的引导轴上生成主值与在其它 CPU 的引导轴代理上 为跟随轴提供主值之间会产生延迟时间。其它 CPU 的跟随轴会延迟一段时间接收主值。 原则上，每个级联的延迟时间为： 延迟时间 = 2 x 引导轴代理的 CPU 的应用周期 要在引导轴的 CPU 的本地跟随轴与其它 CPU 的跟随轴之间实现同步，而不在引导轴代理处外 推主值，可以在本地跟随轴的引导轴处延迟主值。延迟时间可通过这些可组态的延迟时间进行 补偿。 因此，在上图中，在 CPU 1 的引导轴上设置了延迟时间，将主值输出延迟到本地跟随轴 1 上。此外，由于级联中存在 CPU 3，因此在 CPU 2 的虚拟跟随轴上设置了延迟时间。这样一 来，所有跟随轴都同时接收相同的主值。 在“主值互连”(Leading value interconnections) 下组态跟随轴的过程中，选择条目“延 迟”(Delayed) 作为耦合类型，从而延迟本地同步操作的主值。 建议：使用虚拟轴作为引导轴。 延迟时间 可以在互连概述 (页 161)中计算和查看延迟时间。延迟时间的计算中包括引导轴代理和存在的 任何级联的应用周期。 或者，可以在引导轴和虚拟跟随轴上手动组态延迟时间。通过这种方式，例如，可以考虑特定 应用程序的其它要求。 根据设置的延迟时间，引导轴代理处的主值将自动内插或外推。自动内插和外推可确保所有跟 随轴的同步性。在互连总览中，为每个主值的路径 (页 162)提供主值是内插还是外推的指示。 说明 跟随值的偏差 如果为外推，则发生速度变化时，从值可能会出现偏差。如果为内插，则发生速度变化时，从 值不会出现偏差。 如果在主值设置中延长了引导轴的延迟时间，则会导致引导轴代理处的外推时间缩短，或者导 致引导轴代理处的主值插补时间延长。这样会减小在加速和减速阶段的外推过程中出现的跟随 值偏差。 如果引导轴代理处的延迟时间延长，则会导致外推时间延长或插补时间缩短。 递归互连 当所有轴都激活时，引导轴通过递归互连成为其自身主值的跟随轴。在组态期间，递归互连会 显示在互连概述中。不能计算递归互连的延迟时间。 即使不同的同步组在不同的时间处于活动状态，在互连期间也仍可能会发生递归互连。在运行 期间未检测到多个 CPU 的递归互连。 不允许在运行期间有效的递归互连。创建工艺对象时，会自动地创建“MC‑Servo [OB91]”组织块。通过每个 CPU 上的直接数据交换 建立通信时，这是必需项。 要求 • 已为引导轴创建了 CPU S7-1500 或 S7-1500T。 • 已为附加跟随轴创建了一个或多个 CPU S7-1500T。 操作步骤 要准备跨 PLC 同步操作，请按以下步骤操作： 1. 在第一个 CPU 上，创建以下工艺对象之一作为引导轴。 – 定位轴 – 同步轴 – 外部编码器 (S7‑1500T) 2. 如有必要，在第一个 CPU 上创建一个或多个同步轴工艺对象作为本地跟随轴。 3. 在每个附加 CPU 上创建一个引导轴代理工艺对象。 4. 在每个附加 CPU 上创建一个或多个同步轴工艺对象作为跟随轴。 5. 对于每个附加级联，创建一个同步轴工艺对象作为虚拟跟随轴，该轴将用作下一个级联的 引导轴。 6. 组态非特定于同步操作的引导轴和跟随轴的组态参数。有关组态参数的说明，请参见 《S7-1500/S7-1500T 轴功能》文档 (页 11)。 7. 通过直接数据交换建立通信 (页 155)。 8. 组态主值的提供 (页 158)。 9. 组态容差时间 (页 160)。 10.设置延时时间。通过直接数据交换建立通信 (S7-1500T) 在跨 PLC 同步操作中，主值通过采用 IRT 的 PROFINET IO 传输。直接数据交换用于项目中 CPU 之间的通信。通过直接数据交换进行通信时，在项目中提供一次主值，然后可以由同一总线上 的多个 CPU 接收。可以在不同的 CPU 上组态与同一主值互连的引导轴代理。此外，可以通过 同一总线在不同的 CPU 上提供不同引导轴的多个主值。CPU 必须在总线上并且属于同一同步 域。 对于连接的 CPU 之间所需的通信方向，必须先设置传输区域。可在多达八个不同的传输区域 提供主值。随后为引用相关传输区域的 CPU 创建输入和输出变量。然后可在组态引导轴和引 导轴代理时为传输区域选择这些变量。 之后，发送方 CPU 即为引导轴在其中提供主值的 CPU。而接收方 CPU 是引导轴代理在其中读 取主值的 CPU。• 已为所有 CPU 分配了相同的同步域。 • 已组态一个 CPU 作为同步主站。 • 已将所有其它 CPU 组态为同步从站。 • 已在所有 CPU 上创建了至少一个工艺对象。 说明 “MC-Servo [OB91]”组织块 创建工艺对象时，会自动创建 MC-Servo OB。 • 已在“常规 > 周期时间”(General > Cycle time) 下将“PROFINET IO-System (100)”的“与总线同 步”(Synchronous to the bus) 属性组态为 MC-Servo [OB91] 对应的所有 CPU 上的发送时钟 源。 添加通信方向 要添加通信方向，请按以下步骤操作： 1. 打开网络视图中的“I/O 通信”(I/O communication) 选项卡。 2. 要创建从发送方 CPU 到接收方 CPU 的通信方向，请选择发送方 CPU。 3. 将接收方 CPU 拖放到相应 PROFINET 接口的“伙伴 2”(Partner 2) 表列的“在此处拖放或选择 设备”(Drop or select the device here) 字段中。 创建了从发送方 CPU 到接收方 CPU 的通信方向。 4. 对互连 CPU 之间所需的全部通信方向重复步骤 2 和 3。 说明 从接收方 CPU 到发送方 CPU 的通信方向 如有必要，还可以设置从接收方 CPU 到发送方 CPU 的通信方向，例如，用于传输应用程序 特定的状态信息。 组态传输区域 要组态传输区域，请按以下步骤操作： 1. 在网络视图中的“I/O 通信”(I/O communication) 选项卡中，选择所选 CPU 的通信方向。 2. 在巡视窗口中的“属性 > 常规 > 直接数据交换”(Properties > General > Direct data exchange) 下输入名称来添加传输区域。 3. 对所有创建的组态方向重复步骤 1 和 2。