凸轮传动中跟随轴的动态限值 (S7-1500T) 如果同步轴在通过运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”进行的凸轮传动操作中作为跟随轴运 行，则根据同步操作的阶段应用跟随动态限值： 未决同步操作 如果同步操作未激活，则会应用跟随轴的所组态动态限制。如果同步操作已激活，则“同步/同 步运动/取消同步”部分中的说明适用。 同步/同步运动/取消同步 在同步、同步行进和取消同步 (页 243)过程中，跟随轴的动态值jinxian于驱动装置的Zui大速度 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。跟随轴的动态值得自同步操作功能。 如果超出了为跟随轴组态的动态限值，则会在工艺对象的变 量“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”中指示这一点。继续使用组态的跟 随轴动态限值监控软限位开关。 如果跟随轴无法跟随主值，则会导致跟随误差，跟随误差监控会对该误差进行监视。 超驰同步操作 只要同步操作被超驰 (页 258)，就将针对工艺对象组态的动态限制再次应用到跟随轴。通过开 始超驰作业，将激活的动态值过渡（平滑）到组态的动态限制和运动控制指令规范。 提前通过“MC_CamIn”使用动态参数同步跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 74)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。在使用动态参数提前同步期 间，通过引导轴和跟随轴在到达同步位置时同步的方式开始同步。 参数输入 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 通过使参数“SyncProfileReference”= 0，可以将同步类型定义为使用动态参数提前同步。 • 使用参数“MasterSyncPosition”，可以定义引导轴相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系。同步位置必须介于凸轮的定义范围 内。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。对 于提前同步，同步位置是引导轴和跟随轴同步时的起始位置。 • 通过参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”，定义跟随轴同步的动态响 应。 直到同步 启动“MC_CamIn”作业后，会连续计算跟随轴的运动曲线。运动曲线根据以下参数计算： • 运动控制指令的指定同步位置 • 运动控制指令的指定动态值 • 引导轴和跟随轴的当前位置和动态值 • 通过凸轮指定的同步操作计算可确定同步长度，从而确定用于同步的引导轴的起始位置。 引导轴的起始位置通过以下方式得出： 起始位置 = 引导轴的同步位置 - 同步长度 跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至主值到达起始位置 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 如果引导轴已在“MC_CamIn”作业启动时位于同步位置，则引导轴需先通过该起始位置再开始 进行同步。如果在“MC_CamIn”作业启动时引导轴和跟随轴已处于同步位置，同步操作将立即 处于“同步”状态。 同步期间 主值到达起始位置后，跟随轴随即开始同步。同步状态通过运动控制指令“MC_CamIn”的参 数“StartSync”= TRUE 以及跟随轴的“.StatusWord.X21 (Synchronizing)”变量指示。在同步 过程中，主值不得反转。 同步过程中的跟随轴动态值可从计算得出的运动曲线和引导轴的当前动态值中获取。同步过程 中的引导轴动态值变化根据同步操作函数叠加在计算得出的运动曲线上。这可能会导致超出跟 随轴上组态的动态限值。这种情况通 过“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”变量指示。 同步后 引导轴达到同步位置后，立即实现跟随轴同步。跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。 (页 131) 使用“MC_CamIn”的主值距离同步跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 74)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。在使用主值距离提前同步期 间，通过引导轴和跟随轴在到达同步位置时同步的方式开始同步。 参数输入 可使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 通过使参数“SyncProfileReference”= 1，可以将同步类型定义为使用主值距离提前同步。 • 使用参数“MasterSyncPosition”，可以定义引导轴相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系。同步位置必须介于凸轮的定义范围 内。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。对 于提前同步，同步位置是引导轴和跟随轴同步时的起始位置。 • 使用“MasterStartDistance”参数，可以指定主值距离（同步长度）。 直到同步 启动“MC_CamIn”作业后，根据指定的主值距离为跟随轴计算运动曲线。计算可确定所需的动 态响应，从而确定用于同步的引导轴的起始位置。 引导轴的起始位置通过以下方式得出： 起始位置 = 引导轴的同步位置 - 同步长度。

            引导轴必须至少与同步位置相隔主值距离。跟随轴上将显示“正在等待”状态，直至主值到达起 始位置 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)。 说明 动态跳转 如果在启动“MC_CamIn”作业时跟随轴正在移动并且主值处于停止状态，则引导轴开始运动并 且跟随轴开始同步后，跟随轴就会发生动态跳转。 如果在“MC_CamIn”作业启动时引导轴和跟随轴已处于同步位置，同步操作将立即处于“同步”状 态。 同步期间 主值到达起始位置后，跟随轴随即开始同步。同步状态通过运动控制指令“MC_CamIn”的参 数“StartSync”= TRUE 以及跟随轴的“.StatusWord.X21 (Synchronizing)”变量指示。在同步 过程中，主值不得反转。 同步过程中的跟随轴动态值可从计算得出的运动曲线和引导轴的当前动态值中获取。同步过程 中的引导轴动态值变化根据同步操作函数叠加在计算得出的运动曲线上。这可能会导致超出跟 随轴上组态的动态限值。这种情况通过工艺对象 的“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”变量指示。 同步后 引导轴达到同步位置后，立即实现跟随轴同步。跟随轴按照凸轮曲线与引导轴同步移动。 (页 131) 使用“MC_CamIn”从当前主值位置通过主值路径提前同步跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 74)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。对于提前同步，会 在“MC_CamIn”作业生效并且引导轴处于运动状态时开始从当前主值位置起的主值路径。 参数输入 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 使用参数“SyncProfileReference”= 6，可以将同步类型定义为通过从当前主值位置起的主值 路径提前同步。 • 使用参数“MasterSyncPosition”，可以定义引导轴相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系。同步位置必须介于凸轮的定义范围 内。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。对 于提前同步，同步位置是引导轴和跟随轴同步时的起始位置。 • 使用“MasterStartDistance”参数，可以指定主值距离（同步长度）。 • 可以使用参数“SlaveOffset”定义凸轮在从值范围内的偏移量 (页 112)。凸轮在主值范围内的 偏移量是自动计算的。 直到同步 启动“MC_CamIn”作业后，根据指定的主值距离为跟随轴计算运动曲线。计算得出所需的动态 值和凸轮在主值范围内的偏移量。 如果在作业开始时引导轴处于静止状态，则在跟随轴上显示“等待”状态 (.StatusSynchronizedMotion.WaitingFunctionState = 3)，直到引导轴开始移动。 说明 动态跳转 如果在启动“MC_CamIn”作业时跟随轴正在移动并且主值处于停止状态，则引导轴开始运动并 且跟随轴开始同步后，跟随轴就会发生动态跳转。 如果在“MC_CamIn”作业启动时引导轴和跟随轴已处于同步位置，同步操作将立即处于“同步”状 态。同步期间 “MC_CamIn”作业生效并且引导轴开始移动时，跟随轴就开始同步。同步状态通过运动控制指 令“MC_CamIn”的参数“StartSync”= TRUE 以及跟随轴的“.StatusWord.X21 (Synchronizing)”变量指示。在同步过程中，主值不得反转。同步过程中的跟随轴动态值可从计算得出的运动曲线和引导轴的当前动态值中获取。同步过程 中的引导轴动态值变化根据同步操作函数叠加在计算得出的运动曲线上。这可能会导致超出跟 随轴上组态的动态限值。这种情况通过工艺对象使用“MC_CamIn”的主值距离随后同步跟随轴 (S7-1500T) 凸轮传动 (页 74)期间，同步在引导轴与跟随轴之间建立关系。使用主值距离随后同步时，主 值到达引导轴同步位置后立即开始同步。 参数输入 可使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的行为： • 通过使参数“SyncProfileReference”= 3，可以将同步类型定义为使用主值距离随后同步。 • 使用参数“MasterSyncPosition”，可以定义引导轴相对于凸轮起始位置的同步位置。同步位 置建立了主值和从值之间的关系。同步位置必须介于凸轮的定义范围 内。“MasterSyncPosition”不为 0.0 时，可在凸轮内移动同步位置而不更改凸轮的位置。对 于随后同步，引导轴的同步位置是同步的起始位置。 • 使用“MasterStartDistance”参数，可以指定主值距离（同步长度）。 直到同步 启动“MC_CamIn”作业后，根据指定的主值距离为跟随轴计算运动曲线。计算确定所需的动态 响应以及引导轴的位置，引导轴和跟随轴将从该位置开始同步。