SIEMENS西门子 电机 1LE0003-1DB43-4FB4

             MC_Halt V2 (S7-1500) MC_Halt：停止轴 V2 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “MC_Halt”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 启动“MC_Halt”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业。

             参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT INT 0 操作模式 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数 “Position”的值。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“Position”中 的值而出现位移。 2 被动回原点 （无复位） 例如“Mode”8 中的功能，其差异是，功 能启用后，“回原点后”状态不复位。 3 主动回原点 TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 "Position" 的值指定的位置。 4 预留 5 主动回原点 （“Position”参数无任何作用） TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对 象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回 原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下设定的 回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行位 移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset)7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值设置 为“Position”参数的值。 9 取消被动回原点 被动回原点的主动作业被取消。 10 被动回原点 （“Position”参数无任何作用） 检测到回原点标记之后，实际值将被置 为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回 原点 > 被动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业取消。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 的原因可以从参数“ErrorID”中找出。 ErrorID OUTPUT WORD参数“ErrorID”的错误 ID 复位“回原点后”状态 有关复位“回原点”状态的更详细信息，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。“Mode”= 1..8、10 的工艺对象的回原点 要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Mode”中指定所需要的回原点功能。 3. 使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“Done”的值显示为 TRUE，则已根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。工艺对象 的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回原点 后”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (.StatusWord.X5 (HomingDone))。 通过“模式”= 9 取消被动回原点过程 “Mode”= 9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“Mode”= 2、8、10）的活动 “MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9 的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数 “CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作业。“Mode”= 9 的超驰作业可通过参数 “Done”= TRUE 发出成功执行的信号。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 速度达到零 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将目标值提供给参数“Deceleration”和“Jerk”。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊 断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 MC_Halt：功能图 V2 (S7-1500) 功能图：轴的停止和超驰作业特性通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出 信号。在时间 ①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中 止信号。轴被制动至停止状态。“MC_Halt”作业成功完成后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 % 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信 号。接下来，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信 号。制动期间，“MC_Halt”作业在时间 ②被“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 超驰。通过“Abort_2”发出 作业中止信号。达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信号。此后，轴以恒定速度移动。 MC_MoveAbsolute V2 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：轴的juedui定位 V2 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应 “MC_MoveAbsolute”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令。