SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG5-Z X01

              MC_CamTrack：功能图 V4 (S7-1500) 功能图：激活凸轮轨迹同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V4 (S7-1500) MC_GearIn：启动齿轮同步 V4 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。 通过参数“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义用于同步的跟随轴的动态行为。 同步持续时间和距离与以下参数有关： • “MC_GearIn”作业的开始时间 • 开始时跟随轴的动态值 • 用于同步的动态设置 • 引导轴的动态值。

           使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GearIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：同步操作作业 (页 4839)”部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。

           下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronou sAxis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483647 （值不允许为 0） RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 到 2147483647 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InGear OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动同步操作 要使用“MC_GearIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在相应参数中指定引导轴、跟随轴和传动比。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InGear”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。参数“InGear”和“Busy”将显示值“TRUE”，直到“MC_GearIn”作业被其它运动控制作 业超驰为止。 使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将与引导轴 (TO_Master_1) 进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。将通过“Abort_1”发出中止信 号。跟随轴将与引导轴 (TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ③ 处发出跟随轴已 同步并与引导轴同步运动的信号。 MC_GearInPos V4 MC_GearInPos：通过特定同步位置启动齿轮传动 V4 说明 使用运动控制指令“MC_GearInPos”，可在引导轴和跟随轴之间启动齿轮传动操作。同步操作 在为引导轴和跟随轴指定的同步位置之前进行了同步。 支持以下同步类型： • 使用动态参数进行同步（“SyncProfileReference” = 0） • 使用主值距离进行同步（“SyncProfileReference” = 1） 使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向移动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。• 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 在使用“MasterStartDistance”的情况下，启动作业时，引导轴必须与“MasterSyncPosition” 至少相隔指定的距离。 超驰响应 有关“MC_GearInPos”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：同步操作作业 (页 4839)”部 分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次 启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_GearInPos”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_Synchronou sAxis - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483647 （值不允许为 0） RatioDenominator INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 到 2147483647 MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 引导轴的同步位置 引导轴和跟随轴同时移动的位置即为引导轴 的起始位置 指令 4.1 指令 (S7-1200, S7-1500) 对参数 声明 数据类型 默认值 说明 SlaveSyncPosition INPUT LREAL 0.0 跟随轴的同步位置 引导轴和跟随轴同时移动的位置即为跟随轴 的起始位置 SyncProfileReference INPUT DINT 1 同步类型 0 使用动态参数进行同步 1 使用主值距离进行同步 MasterStartDistance INPUT LREAL 1.0 主值距离 （当“SyncProfileReference”= 1 时） Velocity INPUT LREAL -1.0 速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on)