SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG5-Z J33

              MC_SetSensor V4 MC_SetSensor：将备用编码器设为运行的有效型编码器 V4 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。 • 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何活动的运动控制作业。

               下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Positioning‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor” 参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编 码器。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已中止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和 juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将 再次返回juedui值 + juedui值偏移值 (.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset)，而不使用 “MC_SetSensor”作业进行计算。 测量输入、输出凸轮、凸轮轨迹 (S7-1500) MC_MeasuringInput V4 (S7-1500) MC_MeasuringInput：启动一次测量 V4 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MeasuringInput”，开始进行一次性测量。 进行一次性测量时，可以通过一个测量作业检测到一个或两个边沿。将相应的工艺对象轴或 外部编码器的位置分配给测量事件。测量结果在函数块以及工艺数据块中进行指示，并且可 在用户程序中进行进一步处理。测量作业已完成。 必须使用“MC_MeasuringInput.Execute” = TRUE，再次启动另一个测量作业。 适用于 • 测量输入要求 • 工艺对象已正确组态。 • 轴编码器的状态必须“有效”(StatusSensor[1..4].State = valid)。否则，会在函数块中拒绝 测量作业，并提示错误。 • 在主动或被动回原点期间，无法使用 PROFIdrive 进行测量。 超驰响应 有关“MC_MeasuringInput”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：测量输入作业 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInput”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring‐ Input - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 下一个上升沿的测量 1 下一个下降沿的测量 2 下两个边沿的测量 3 两个边沿的测量，从上升沿开始 • 上升沿 =“MeasuredValue1”（测 量值 1） • 下降沿 =“MeasuredValue2”（测 量值 2） 4 两个边沿的测量，从下降沿开始 • 下降沿 =“MeasuredValue1” • 上升沿 =“MeasuredValue2” MeasuringRange INPUT BOOL FALSE 测量值的采集 遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值参数 声明 数据类型 默认值 说明 StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 EndPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的结束位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完全处理块。 测量值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID MeasuredValue1 OUTPU T LREAL 0.0 第一个测量值 MeasuredValue2 OUTPU T LREAL 0.0 第二个测量值（用于两个边沿的测量）MC_MeasuringInput：功能图 V4 (S7-1500) 功能图：开始一次性测量作业对于通过“Execute”开始的“Mode”= 0 的“MC_MeasuringInput”作业，执行了下一个上升沿的 测量。“Done” = TRUE 信号表示测量已成功完成。确定的测量值 ①（在示例中：为 50）已 通过“MeasuredValue1”进行输出。 MC_MeasuringInputCyclic V4 (S7-1500) MC_MeasuringInputCyclic：启动循环测量 V4 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MeasuringInputCyclic”，开始进行循环测量。通过循环测量，系统Zui多会检测到两个测量事件，并会显示相关的测量位置。会继续循环进 行测量，直至按照指令结束测量。 适用于 • 测量输入 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 只有在使用 TM Timer DIDQ 进行测量时，才可以循环测量。 • 仅当轴编码器的为“有效”状态“valid“（“StatusSensor[1..4].State” = valid）时，操作才 生效。否则，会在函数块中拒绝测量作业，并提示错误。 超驰响应 有关“MC_MeasuringInputCyclic”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：测量输入作业 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MeasuringInputCyclic”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 MeasuringInput INPUT TO_Measuring‐ Input - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 测量类型 0 上升沿的测量 1 下降沿的测量 2 两个边沿的测量 MeasuringRange INPUT BOOL FALSE 测量值的采集 遵守时间相关的边界条件。 FALSE 始终采集测量值 TRUE 仅采集测量范围内的测量值参数 声明 数据类型 默认值 说明 StartPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的起始位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 EndPosition INPUT LREAL 0.0 测量范围的结束位置 对于具有活动的取模函数的轴或外部编码 器，超出模数范围的位置数据会镜像在模数 范围内。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 测量作业已中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID MeasuredValue1 OUTPU T LREAL 第一个测量值 MeasuredValue2 OUTPU T LREAL 第二个测量值（在一个位置控制周期内测量 多个边沿时） MeasuredValue1Count er OUTPU T UDINT 0 第一个测量值的计数值 MeasuredValue2Count er OUTPU T UDINT 0 第二个测量值的计数值 LostEdgeCounter1 OUTPU T UDINT 0 第一个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿 的计数值 LostEdgeCounter2 OUTPU T UDINT 0 第二个测量值采集的周期时钟内，缺失边沿 的计数值。