SIEMENS西门子 S120 伺服电机 1FK7022-5AK71-1LH5-Z 

             请求主 CPU 转入 STOP 模式 请求主 CPU 转入“STOP”模式时的要求： • S7-1500R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态。 如果以 Mode=8 调用“RH_CTRL”指令，则： • 之前的备用 CPU 将成为新的主 CPU，随后转入“RUN”模式。此时，“RH_CTRL”将返回错误 代码 0。 • 之前的主 CPU 将成为新的备用 CPU，随后转入“STOP”模式。 R/H 系统的当前系统状态为“RUN-Solo”系统状态，同时 CPU 角色进行互换。 成功切换后，两个 CPU 都将转入冗余错误状态，系统将在诊断缓冲区中发起请求：指示模 式发生变更（“RUN-Redundant”转换为“RUN”，或“RUN-Redundant”转为“STOP”）。 如果 R/H 系统处于“RUN-Solo”或“SYNCUP”系统状态，则以 Mode=8 调用“RH_CTRL”对系统状 态无效；只会返回错误代码 0x80A1。 主 CPU 转入 STOP 后如需转入“SYNCUP”系统状态，则需确保以 Mode=8 调用“RH_CTRL”之前 可转换为“SYNCUP”系统状态（即，不会因为诸如 MRP 环网断开等原因无法转换）。此时， 可采用以下方式： 1. 调用“GET_DIAG”指令，检查系统的诊断状态。检查是否存在错误、维护要求或维护请求。 2. 检查是否已通过使用 Mode=3 调用“RH_CTRL”禁用“SYNCUP”系统状态。

               说明 与 Failover 的区别 R/H 系统从“RUN-Redundant”系统状态转换为“RUN-Solo”系统状态并交换 CPU 角色的过程与 所谓的 Failover 并不完全相同。发生 Failover 时，主 CPU 也会更改，但是之前的主 CPU 会 关闭或失败。 说明 使用冗余连接更改主 CPU 仅用一个冗余连接也可实现 R/H 系统从“RUN-Redundant”系统状态转换为“RUN-Solo”系统状 态并交换 CPU 角色的过程。 说明 在下载过程中使用 Mode=8 调用“RH_CTRL” 如果 R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态且当前正在进行下载，则使用 Mode=8 调用 “RH_CTRL”与将主 CPU 设置为 STOP 具有相同的效果。 请求备用 CPU STOP 请求备用 CPU 转入“STOP”模式时的要求： • S7-1500R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态。 如果使用 Mode=9 调用“RH_CTRL”指令，则会发生以下事件： • 之前的主 CPU 仍为主 CPU，并转入“RUN”模式。此时，“RH_CTRL”将返回错误代码 0。 • 之前的备用 CPU 仍为备用 CPU，并转入“STOP”模式。 因此，R/H 系统现处于“RUN-Solo”系统状态，CPU 角色未更改。 成功切换后，两个 CPU 都将转入冗余错误状态，系统将在诊断缓冲区中发起请求：指示模 式发生变更（“RUN-Redundant”转换为“RUN”，或“RUN-Redundant”转为“STOP”）。 如果 R/H 系统处于“RUN-Solo”或“SYNCUP”系统状态，则使用 Mode=9 调用“RH_CTRL”对系统 状态无效；只会返回错误代码 0x80A1。 如果想在更改主 CPU 后请求“SYNCUP”系统状态，则必须确保在使用 Mode=9 调用“RH_CTRL” 前可以对“SYNCUP”系统状态进行更改（例如，由于 MRP 环网开环）。此时，可采用以下方 式： 1. 调用“GET_DIAG”指令，检查系统的诊断状态。检查是否存在错误、维护要求或维护请求。 2. 检查是否已通过使用 Mode=3 调用“RH_CTRL”禁用“SYNCUP”系统状态。在下载过程中使用 Mode=9 调用“RH_CTRL” 如果 R/H 系统处于“RUN-Redundant”系统状态且当前正在进行下载，则使用 Mode=9 调用 “RH_CTRL”与将主 CPU 设置为 STOP 具有相同的效果。模式 7、8 和 9 的示例程序 循环调用下列代码，例如在 OB1 中。它会反复请求更改主 CPU 和随后的 SYNCUP。备用 CPU 成为主 CPU 的要求是，没有错误、维护要求或维护请求。请求 R/H-CPU 转入 STOP 模式，并将其指定为备份 CPU 角色 R/H 系统的状态未定义（例如，两个冗余连接同时中断以及两个 R/H-CPU 均作为主 CPU 角色） 时所需。 成功执行“RH_CTRL”后，R/H 系统再次处于既定状态：一个主 CPU 为“RUN”操作状态；一个备 份 CPU 为“STOP”操作组态，而且这两个 CPU 未配对。 说明 仅在一台 R/H-CPU 上执行“RH_CTRL” 请确保仅在一台 R/H-CPU 上执行“RH_CTRL”。如果两个 R/H-CPU 上都执行“RH_CTRL”，则系统 状态将转为“STOP”。 要确保仅一台 CPU 上执行“RH_CTRL”，可通过“RH_GetPrimaryID”指令确定主 CPU b 的冗余 ID，然后将冗余 ID 为 1 的 R/H-CPU 转入 STOP 模式。 在未执行 MRP 检查的情况下保持“SYNCUP”系统状态 如果 Mode=14 时调用“RH_CTRL”指令，并且该指令成功执行，则在诊断缓冲区输入相应的条 目（到达事件），并且维护 LED 指示灯点亮，表明 MRP 检查已禁用（冗余操作中也会点 亮）。MRP 检查再次启用时，输入离去事件条目。 在以下情况下，操作系统会再次启用系统状态“SYNCUP”下的预期 MRP 检查： • CPU 转入 STOP 状态。 • Mode = 3 时调用“RH_CTRL”。 • Mode = 4 时调用“RH_CTRL”。 关于更换部件的兼容性，以下规则适用：在固件版本 < V3.1 的 S7-1500-R/H CPU 上创建的 项目不支持 Mode 14。在固件版本 >= V3.1 的 S7-1500-R/H CPU 上执行此类项目时，也不支 持 Mode 14。安全扩展 (S7-1200, S7-1500) ACK_FCT_WARN：确认超出 F 循环时间时的警告消息 (S7-1200, S7-1500) 说明 使用“ACK_FCT_WARN”指令，可确认诊断缓冲区中的超出 F 循环时间警告消息。F 循环时间 为两次 F-OB 调用间的Zui长等待时间。如果输入参数“ACK_WARN”处的指令检测到一个上升沿，则确认该警告消息。在其它任何情 况下，均不确认该警告消息。 有关 F 循环时间的更多信息，请参见操作手册《SIMATIC Safety - 组态和编程》。运动控制 (S7-1200, S7-1500) S7-1200 运动控制 (S7-1200) S7-1200 Motion Control（自 V6 起） (S7-1200) MC_Power (S7-1200) MC_Power：启用、禁用轴 V6 及更高版本 (S7-1200) 说明 “MC_Power”运动控制指令可启用或禁用轴。 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 没有待决的启用/禁止错误。对于 PROFIdrive 驱动装置或模拟量驱动装置接口： • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信（“<轴名称 > .StatusSensor[1].CommunicationOK”= TRUE）。 • 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信（“<轴名称 > .StatusDrive.CommunicationOK”= TRUE）。 超驰响应 运动控制命令无法中止“MC_Power”的执行。 禁用轴（输入参数“Enable”= FALSE）之后，将根据所选“StopMode”中止相关工艺对象的所 有运动控制命令。 参数 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_Axis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 轴已启用。 FALSE 根据组态的“StopMode”中断当前所有作业。 停止并禁用轴。 StartMode INPUT INT 1 0 启用位置不受控的定位轴 *) 1 启用位置受控的定位轴 *) *) 使用带 PTO (Pulse Train Output) 驱动器的定位轴时 忽略该参数。 此参数在启用定位轴时（Enable 从 FALSE 变为 TRUE） 以及在成功确认导致轴被禁用的中断后再次启用轴时 执行一次。StopMode INPUT INT 0 0 紧急停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组 态的急停减速度进行制动。轴在变为静止状态 后被禁用。 1 立即停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则会输出该 设定值 0，并禁用轴。轴将根据驱动器中的组 态进行制动，并转入停止状态。 对于通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器 连接： 禁用轴时，将根据基于频率的减速度，停止脉 冲输出： • 输出频率 ≥ 100 Hz 减速度：Zui长 30 ms • 输出频率 < 100 Hz 减速度：30 ms；2 Hz 时，Zui长 1.5 s 2 带有加速度变化率控制的紧急停止 如果禁用轴的请求处于待决状态，则轴将以组 态的急停减速度进行制动。如果激活了加速度 变化率控制，会将已组态的加速度变化率考虑 在内。轴在变为静止状态后被禁用。Status OUTPUT BOOL FALSE 轴的使能状态 FALSE 禁用轴。 轴不会执行运动控制命令也不会接受任何新命 令（例外：MC_Reset 命令） 通过 PTO (Pulse Train Output) 的驱动器连 接： 轴未回原点。 在禁用轴时，只有在轴停止之后，才会将状态 更改为 FALSE。 TRUE 轴已启用。 轴已就绪，可以执行运动控制命令。 在启用轴时，直到信号“驱动器准备就绪”处 于待决状态之后，才会将状态更改为 TRUE。 在轴组态中，如果未组态“驱动器准备就绪” 驱动器接口，那么状态将会立即更改为 TRUE。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE “MC_Power”处于活动状态。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”或相关工艺对象发 生错误。错误原因，请参见“ErrorID”和 “ErrorInfo”的参数说明。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误信息 ID 说明 如果因出错而停止轴，那么在清除并确认错误之后，会再次自动启用轴。这要求输入参数 “Enable”的值在该过程中保持为 TRUE。