SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE13-5AF0

             禁用运动系统并移交主控制权限 (S7-1500T) 操作步骤 要将主控制权限返回给用户程序，请执行以下步骤： 1. 将运动系统点动至基本位置，可从该位置起使用用户程序移动运动系统。 2. 在运动系统控制面板中设置当前安装的工具，并激活与当前工具相关的工具区域。如有必 要，可取消激活不再需要的工具区域（例如在更换工具之后）。 3. 单击“禁用”(Disable) 按钮。 运动系统轴已禁用。 4. 单击“取消激活”(Deactivate)。 主控制权限会从运动系统控制面板返回给用户程序。 5. 将速度超驰设置为用户程序 (.Override.Velocity) 中所需的值。点动 要在点动模式下移动运动系统轴，请按以下步骤操作： 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择“点动”(Jog) 条目。 2. 在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择“WCS”或“OCS”条目。 3. 输入 x、y 和 z 方向的速度以及定位功能 A、B 和 C 的速度。 4. 要沿正方向移动运动系统轴，请单击滚动条并向右拖动滚动条。 只要使滚动条保持按下状态并保持在零位右侧，运动系统便会沿正方向移动。松开按下的 鼠标按键后，滚动条会自动跳到零点，运动系统会以指定的动态值停止。根据运动系统类 型，可移动多个轴。 5. 要沿负方向移动运动系统轴，请单击滚动条并向左拖动滚动条。 只要使滚动条保持按下状态并保持在零位左侧，运动系统便会沿负方向移动。松开按下的 鼠标按键后，滚动条会自动跳到零点，运动系统会以指定的动态值停止。根据运动系统类 型，可移动多个轴。 点动到笛卡尔目标位置 要在点动模式下将运动系统移动到目标位置，请按以下步骤操作： 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择“点动到目标位置”(Jog to target position) 条目。 2. 在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择“WCS”或“OCS”条目。 目标位置显示在 3D 显示中。 3. 输入轨迹和定向运动的速度。 4. 输入所选坐标系中的笛卡尔目标位置。 也可以使用使方向键 (页 254)指定目标位置。 5. 向将运动系统移动到目标位置，请单击“开始”(Start) 滚动条，按住鼠标按键并向右移动滚 动条。 运动系统会移动到指定的目标位置。运动系统轴可沿正方向和负方向移动。对于Zui多具有 四个插补轴的运动系统，A4 运动系统轴会使用“Zui短路径”模式移动。 松开按下的鼠标按键或到达目标位置后，运动系统会立即停止运动。诊断 (S7-1500T) 10 运动控制诊断的说明jinxian于 TIA Portal 中工艺对象的诊断视图、工艺报警和运动控制指令的错 误 ID。 有关以下说明，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》 (页 13)文档： • 诊断方式 • 工艺报警 • 运动控制指令中的错误 ID 有关 S7‑1500 CPU 系统诊断的详细说明，请参见功能手册《诊断状态和错误位 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断”(Technology object > Diagnostics) 中的“状态和错误 位”(Status and error bits) 诊断窗口来监视工艺对象的状态和错误消息。在线操作时可使用诊 断功能。 “状态和错误位”(Status and error bits) 诊断窗口显示在诊断图形显示中。可以通过工具栏的符 号 显示诊断窗口，然后将该窗口移至图形显示内的所需位置。 下表列出了状态和错误消息的含义。括号中为相关的工艺对象变量。 "运动系统状态" 下表列出了运动系统可能的状态： 状态 说明 错误 工艺对象中发生错误。有关错误的详细信息，请参见“错误”(Error) 区域和该工 艺对象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”变量。 (.StatusWord.X1 (Error)) 重新启动已激活 正在对工艺对象进行重新初始化。 (.StatusWord.X2 (RestartActive)) 运动系统控制面板激活 已激活运动控制面板。运动系统控制面板将获取对该工艺对象的主控制。用户 程序将无法对运动系统进行控制。 (.StatusWord.X4 (ControlPanelActive)) 需要重新启动 与重新启动相关的数据已更改。仅在重启工艺对象后才会应用更改。 (.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)) 有效 转换值有效。 (.StatusKinematics.Valid) 仿真激活 运动系统工艺对象处于仿真模式。 (.StatusWord.X19 (InSimulation)) JCS 已启用 运动系统工艺对象使用 JCS。 (.StatusWord.X21 (EnabledJCS)) “错误” 下表列出了可能的错误： 错误 说明 系统 发生了系统内部错误。 (.ErrorWord.X0 (SystemFault)) 组态 发生组态错误。 一个或多个组态参数不一致或无效。 工艺对象组态错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的组态数据。 (.ErrorWord.X1 (ConfigFault)) 变换 发生变换错误。 (.ErrorWord.X4 (TransformationFault)) 

           运动轨迹 (S7-1500T)运动轨迹具有以下功能： • 对工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 的当前运动进行 3D 可视化 • 记录、播放和保存运动系统的运动 • 导出和导入记录 可以在项目树的“工艺对象 > 运动系统轨迹”(Technology object > Kinematics trace) 下找到运动 系统工艺对象的运动系统轨迹。定义记录的参数值 (S7-1500T) 在“工艺对象 > 运动机构轨迹 > 配置”(Technology object > Kinematics trace > Configuration) 下指定要记录的参数值 设置采样 要配置记录的时长，请执行以下操作步骤： 1. 在“记录时间”(Time of recording) 下拉列表中，选择以下 OB 之间所需的记录时间： – MC_Servo – MC_Interpolator 2. 在“全部记录”(Record all) 下拉列表中，选择所需的记录间隔值： – 以周期为单位的规范 – 以秒为单位的规范 3. 计算得到的Zui大记录时长值显示在“Zui大记录时长”(Max. recording duration) 字段。 如果在“记录全部”(Record all) 字段中更改记录间隔，则Zui大记录时间会发生变化。 4. 要将记录时长设置为所允许的Zui大值，请选中“使用Zui大记录时长”(Use max. recording duration) 复选框。 5. 在“记录时长 (a)”(Recording duration (a)) 下拉列表中，选择记录所需的记录时长显示类 型： – 以秒为单位 – 样本数量设置触发器 要配置记录启动，请执行以下操作步骤： 1. 在“触发模式”(Trigger mode) 下拉列表中，选择记录所需的触发模式： – 立即记录 装入配置后立即开始记录。 – 变量触发 系统等待用于触发记录的触发事件。 2. 在“触发变量”(Trigger tag) 字段中，选择“BOOL”数据类型的变量。 3. 在“事件”(Event) 下拉列表中，选择要用作触发事件的所需事件： – 上升沿 – 下降沿 4. 在“预触发 (b)”(Pretrigger (b)) 下拉列表中，为您的记录选择合适的预触发： – 以秒为单位 – 样本数量 “预触发”用于在触发事件开始之前记录测量点。触发事件发生后，记录会立即显示在图形视 图中。 选择要记录的轨迹 要选择记录轨迹，请执行以下操作步骤： 1. 选择记录运动机构轴设定值位置时是否应一起记录工具中心点 (TCP) 的坐标。可采用以下 方式： – 工具中心点 (TCP) 和运动机构 如果激活此选项，将记录 TCP 的坐标和运动机构轴的设定位置。播放记录时将显示 TCP 的运动和运动机构轴的运动。 – 工具中心点 (TCP) 如果激活此选项，将只记录 TCP 的坐标。播放记录时将显示 TCP 的运动，不显示运动机 构轴的运动。 2. 选择要记录的对象坐标系 (OCS)。 – OCS 1 标架 – OCS 2 标架 – OCS 3 标架 每个运动机构轨迹的信号Zui大数 在运动机构轨迹中Zui多可记录 64 组信号。下表描述了轨迹所需的信号数量。记录列表 (S7-1500T) 记录列表以制表编辑器形式显示在图形显示下方。该列表包含以下记录： • 当前记录 • 为所选工艺对象保存的所有记录 记录按行显示。 功能 记录列表中提供以下功能： • 保存和删除记录 (页 282) • 显示记录的轨迹 还可以展开记录所在的行，以显示记录的所有轨迹。 • 在图形显示中显示和隐藏轨迹 用于显示和隐藏轨迹的按钮具有以下功能（具体取决于状态）： 按钮 状态和功能 隐藏记录或轨迹。 显示隐藏的记录或轨迹。 部分显示和隐藏记录的轨迹。 显示记录或轨迹。 隐藏记录或轨迹记录和播放运动系统的动作 (S7-1500T) 对于记录，使用在“工艺对象 > 运动系统轨迹 > 组态”(Technology object > Kinematics trace > Configuration) 下设置的值 切换为实时显示 可在在线模式下使用 图标显示运动系统的当前运动或位置。如果选择已保存的记录或当前 正在播放记录，则表示实时显示的按钮处于激活状态。在离线模式下以及无可用记录的情况 下，实时显示功能无效。  要求 • 已在“工艺对象 > 运动系统轨迹 > 组态”(Technology object > Kinematics trace > Configuration) 下组态运动系统轨迹。 记录运动系统的运动 要记录运动系统的运动，请按以下步骤操作： 1. 单击工具栏中的 与设备建立在线连接。 运动系统轨迹功能可以建立设备在线连接。如果在线和离线轨迹组态不同，则轨迹组态将 加载到设备。 2. 要开始记录，请单击工具栏中的符号 。 如果直接启动记录，而不提前建立在线连接（步骤 1），则会自动建立在线连接。 3. 移动运动系统。 4. 要停止记录，请单击工具栏上的符号 。 将保持当前的记录和组态，直到“运动系统轨迹”关闭为止。开始新的记录时，当前记录将被 覆盖。 播放运动系统的运动 要播放运动系统的运动，请按以下步骤操作： 1. 如果激活了实时显示，请通过单击符号 关闭实时显示。 2. 在记录列表中，选择要播放的记录。 3. 要在图形显示中显示迹线，请单击所选记录行中的 符号。 所选记录的完整轨迹将以图形方式显示在画面中。 4. 要播放记录，请单击图形显示底部的 符号。 将播放在列表中选择的一行对应的记录。 5. 要调整播放速度，请更改记录播放工具栏中速度滚动条的位置。 6. 使用以下按钮控制记录的播放： 按钮 功能 跳转回所选记录的开头。 在所选记录中逐步向后跳转。 在所选记录中逐步向前跳转。 跳转到所选记录的结尾。