SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-4AF00-1HC0

             通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由 于“MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行滤 波处理。圆周运动在“CircMode”= 2 的情况下由半径 r 和终点 (x2|y2|z2) 确定。到达目标位置 后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectAbsolute V8 (S7-1500T) MC_MoveDirectAbsolute：执行同步“点对点”运动的运动系统的juedui运动 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动） (页 225)的运动机构移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位 置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动机构轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动机构轴的行进时间。TCP 的位置由运动机构轴的位置 得出。适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveDirectAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveDirectAbsolute”运动控制指令的参数：1) 仅与具有四个以上插补运动机构轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动机构轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。1) 仅与具有四个以上插补运动机构轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动机构轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS 中的轴目标位置。通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由 于“MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置 了“BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通 过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveDirectRelative V8 (S7-1500T) MC_MoveDirectRelative：进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动） (页 225)的运动机构移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位 置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动机构轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动机构轴的行进时间。TCP 的位置由运动机构轴的位置 得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义轴相对目标位置 (页 225) – 定义接头相对目标位置 (页 226) – 定义笛卡尔相对目标坐标 (页 227) • 定义动态系数 (页 228) • 定义运动跳转 (页 229) • 启动作业并显示执行进度 (页 231) 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectRelative”作 业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置 了“BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通 过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS 通过参数“ConveyorBelt”分配给支持 主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架（“ConveyorBeltOrigin”）和“InitialObjectPosition”将 OCS 分配给传送带上的对 象。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。 在下一个运动系统运动作业中（目标位置在此 OCS 中），运动系统将移至 OCS 中的指定位置 并在该位置与传送带耦合。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已选择可执行轨迹运动作业的运动系统类型。 • 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • “MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。 • 如果运动系统出现工艺报警，其报警响应为终止运动，则会取消跟踪传送带上的 OCS。 • 有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。A 部分 对象在时间 ① 的位置是通过”MC_MeasuringInput“作业 (A1) 记录的。记录的位置“MV”通 过“Done_1”报告，并写入变量“CONV_POS.x”。 使用“MC_TrackConveyorBelt”作业 (A2)，可以在时间 ② 时通过参数“ConveyorBelt”将 OCS 分 配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架和对象位置将 OCS 分配给传送带上的对象。 通过传送带位置减去“InitialObjectPosition”计算得出“ObjectPosition”。在当前情况 下，“InitialObjectPosition”是传送带（“MV”）在时间 ① 时的位置。 传送带跟踪状态（“TrackingState”）由 0 更改为 1。通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业，在时间 ③ 时，运动系统移动到 OCS 中的指定位置。当 运动系统移至对象位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统跟随对象位置移动 时，传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。 B 部分 要使用已跟踪 OCS 完成运动系统的过程，需在时间 ④ 时在 WCS 中启 动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动系统移至 WCS 中的指定位置时，传送带跟踪状态将 由 3 更改为 4。 通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪，并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位置 跟踪 OCS。MC_KinematicsMotionSimulation：开始/结束运动系统仿真 V8 (S7-1500T) 说明 通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令，可以开始或结束运动系统工艺对象的 仿真模式 (页 249)。在仿真模式下，仍将计算运动系统的设定值，但不输出到运动系统轴。 通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1 开始仿真时，运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动机 构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。 仿真模式下，在运动系统工艺对象上，各个运动系统轴可以独立移动，无需中断运动处理即可 禁用并再次启用。 要退出仿真模式，每个运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。退出仿 真之前，使用单轴作业将每个运动系统轴移至“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数 轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。 如果在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式，退出后会继续执行运动系统运动。设 定值直接在运动机构轴上生效。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 接通和关断时，在任一互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveAbsolute”）。 • 要在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式，运动系统轴必须位 于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循 环中。 超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿 真模式即可通。过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业，或者取消运动系统运动。即使通过“ MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用运动系统轴，仿真仍保持激活状态。 如果退出仿真模式时运动系统轴上的单轴作业激活，则会拒绝执 行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，并会报错。 如果重新启动运动系统工艺对象或一个运动系统轴，将终止运动系统的运动和仿真。 新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。 以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，但不会报错，且没有任何影 响： • 作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 的情况下启动时，运动系统未处于仿真模式 • 作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 1 的情况下启动时，运动系统已处于仿真模式。