SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2103-2AF00-1HC0

            MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的 位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。 作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的以下变量中，包含该对象坐标系的当前坐标：MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度 和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。 通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。

          MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动机构轴或接头的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当前 工具。 例如，可以使用该指令测试运动机构是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动机构的运 动是否超出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。 该说明仅供参考 - 运动机构不会移动。 根据运动机构类型和数值转换在以下组织块中使用运动控制指 令“MC_InverseKinematicsTransformation”：超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (S7-1500T) 下表列出了新运动控制工作对活动的回原点和运动作业的影响：激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基 于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) 跟随轴处于位置控制模式时，继续执行正在运行的作业。跟随轴不处于位置控制模式时，新作业将被拒绝。 6) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。 7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有影响。说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基 于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。由解释器控制的工艺对象的超驰响应 下表列出了在解释器程序执行期间新运动控制作业如何根据受解释器控制的工艺对象作出响应 (".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE (ControlledByInterpreter))： 说明 MC_Power 请注意，“Enable”= FALSE 的“MC_Power”请求始终会锁定指定的工艺对象，即使该工艺对象通 过解释器程序的“powerOn()”启用时也不例外。 说明 MC_Stop 请注意，启动由解释器控制的运动时，任何“MC_Stop”作业均不可处于激活状态，否则运动作 业将中止。 说明 MC_GroupStop 请注意，启动由解释器控制的运动系统运动时，任何“MC_GroupStop”作业均不可处于激活状 态，否则运动作业将中止。 “MC_GroupStop”作业仅会影响处于激活状态的运动系统运动，或在运动系统工艺对象由解释 器控制 (".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE (ControlledByInterpreter)) 的 情况下起作用。 图例 (S7-1500T) 变量 变量的名称 数据类型 变量的数据类型 值 变量的值范围 - Zui小值到Zui大值 （L - 线性规范 R - 旋转规范） 如果未显示特定值，则应用相应数据类型的值范围限制或“说明”下面的信息。 工艺数据块中更改的有效性 DIR 直接： 值通过直接分配进行更改，并在下一个 MC_Servo 开始时生效。 CAL 调用运动控制指令时： 值会直接发生更改，并在调用用户程序中相应的运动控制指令后，下一个 MC_Servo 开始时生效。 RES 重新启动： 通过扩展指令“WRIT_DBL”对负载存储器中的起始值进行更改（写入负载存储器 中的 DB）。在重新启动工艺对象之后，更改才会生效。 W RON 只读： 在运行用户程序时，该变量无法且不得更改。 说明 变量的说明 通过“.<变量名称>”的形式访问变量。占位符代表工艺对象的名称。“KcsFrame”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.KcsFrame.<变量名>”包含运动系统坐标系 (KCS) 在世界坐标系 (WCS) 中的帧。“DynamicDefaults”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.DynamicDefaults.<变量名>”包含动态预设的组态。如果在运动控制指令中指 定小于 0.0 的动态值，将使用这些设置。将在运动控制指令的参数“Execute”的下一个上升沿 处，应用对默认动态值的更改。“DynamicLimits”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.DynamicLimits.<变量名称>”包含动态限制的组态。在运动控制期间，不允许 有大于动态限制的动态值。如果在运动控制指令中指定了较大的值，则将使用动态限制来执行 运动，并发出警告（报警 501 至 503 - 动态值受到限制）。“AxisCoupling”变量（运动系统） (S7-1500T) 变量结构“.AxisCoupling.<变量名称>”包含具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型 的机械轴耦合组态。 以百分比 [%] 表示的Zui大精磨距离系数 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 作业序列”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Job sequence) 中进行组态。 如需更改用户程序中的系数，请在将运动作业发送到作业 序列之前完成，否则更改不会生效。 = 0.0 无法混合 = 50.0 默认值 此组态可确保与运动控制版本低于 V6.0 的项 目兼容。 FactorBlendingLength LREAL 0 至 100.0 DIR = 100.0 可以进行完整段长度或运动长度的混合“ErrorDetail”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.ErrorDetail.<变量名称>”中包含报警编号，以及工艺对象的当前未决工艺报警 的有效本地报警响应。 有关工艺报警和报警响应列表，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 13)》 文档的“工艺报警概述”部分。 

            法律资讯 警告提示系统 为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产 损失有关的提示不带警告三角。警告提示根据危险等级由高到低如下表示。 危险 表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。 警告 表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。 小心 表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。 注意 表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。 当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用Zui高等级的警告提示。如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身 伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。 合格的专业人员 本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。其操作必须遵照各自附带的文件说明，特 别是其中的安全及警告提示。 由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危 险。 按规定使用 Siemens 产品 请注意下列说明： 警告 Siemens 产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到 Siemens 推荐和允许。正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。 必须保证允许的环境条件。必须注意相关文件中的提示。 商标 所有带有标记符号 ® 的都是 Siemens AG 的注册商标。本印刷品中的其他符号可能是一些其他商标。若第三方出于 自身目的使用这些商标，将侵害其所有者的权利。 责任免除 我们已对印刷品中所述内容与硬件和软件的一致性作过检查。然而不排除存在偏差的可能性，因此我们不保证印刷 品中所述内容与硬件和软件完全一致。印刷品中的数据都按规定经过检测，必要的修正值包含在下一版本中。