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          “Override”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.Override.<变量名称>”包含超驰参数的组态。“WorkspaceZone[1..10]”变量（运动系统） (S7-1500T)变量结构“<TO>.WorkspaceZone[1..10].<变量名>”包含工作区域参数。“StatusPath”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.StatusPath.<变量名>”包含当前运动系统移动的参数。对于同步“点对点”运动（sPTP 运动），参数“<TO>.StatusPath.Velocity”和“<TO>.StatusPath.Acceleration”= 0.0。变量 数据类型 值 W 说明StatusPath. TO_Struct_Kinematics_StatusPath激活运动控制作业的坐标系0 世界坐标系1, 2, 3 对象坐标系 1, 2, 3100 机床坐标系CoordSystem DINT 0 … 100 RON101 接头坐标系1)Velocity  LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 当前轨迹速度（设定值参考）Acceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 当前轨迹加速度（设定值参考）OrientationVelocity LREAL 0 至 1.0E12 RON 产生的定向速度动态调整0 无动态调整1 轨迹分段动态调整DynamicAdaption DINT 0 ... 2 RON2 不进行轨迹分段动态调整TotalPathLength LREAL 0 至 1.0E12 RON 线性和圆周轨迹运动的总轨迹长度以下各项的总和：• 所有已完成运动作业的距离• 活动运动作业的行进距离• 运动作业的剩余距离• 作业序列中所有作业的计算距离1) 仅与具有四个以上运动系统轴的情况相关。变量 数据类型 值 W 说明AccumulatedPathLength LREAL 0 至 1.0E12 RON 线性和圆周轨迹运动的累积轨迹长度以下各项的总和：• 所有已完成运动作业的距离• 活动运动作业的行进距离1) 仅与具有四个以上运动系统轴的情况相关。“TcpInWcs”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.TcpInWcs.<变量名>”包含世界坐标系 (WCS) 中的工具零点 (TCP)。变量图例  变量 数据类型 值 W 说明TcpInWcs. TO_Struct_Kinematics_StatusKinematicsFrameWithDynamicsx. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 X 的加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 X 的位置Velocity LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 X 的速度y.“TcpInOcs[1..3]”变量（运动系统） (S7-1500T)变量结构“<TO>.TcpInOcs[1..3].<变量名>”包含工具中心点 (TCP) 在对象坐标系 1 到 3 (OCS) 中的参数。变量图例 变量 数据类型 值 W 说明TcpInOcs[1..3]. ARRAY [1..3] OFTO_Struct_Kinematics_StatusKinematicsFrameWithDynamicsOcsx. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorOcsAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 工具中心点在对象坐标系 1 到 3 中的 X 坐标加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 工具中心点在对象坐标系 1 到 3 中的 X 坐标 TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Y 的加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Y 的位置Velocity LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Y 的速度z. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Z 的加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Z 的位置Velocity LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 轨迹坐标 Z 的速度a. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVector“StatusKinematics”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.StatusKinematics.<变量名>”包含运动系统的状态。变量图例 变量 数据类型 值 W 说明StatusKinematics. TO_Struct_Kinematics_StatusKinematicsFALSE 无需使用“S7-1500T Motion Control KinPlus”便可操作运动系统类型。Type5D6D BOOL - RONTRUE 仅可通过“S7-1500T Motion Control KinPlus”操作运动系统类型。转换值的有效性FALSE 无效Valid BOOL - RONTRUE 有效LinkConstellation DWORD 0 … n RON 连接位置空间前/后区域轴 A1 的角度 α1（标准区域/高架区域）对于轴 A1，FCS 的零位位于连接位置线的前面区域（标准区域）。α1 = arctan(yFCS/xFCS)0带中央机械手的 6 轴铰接臂 (KinPlus)：对于接头 J1，手动根点位于前面区域（标准区域）中或位于连接位置线上。对于轴 A1，FCS 的零位位于连接位置线的后面区域（高架区域）。α1 = -arctan(yFCS/xFCS)位 0 - - -1带中央机械手的 6 轴铰接臂 (KinPlus)：对于接头 J1，手动根点位于连接位置线的后面区域（高架区域）。考虑到机械轴耦合，轴 A2 的正/负角 α20 α2 正位 1 - - -1 α2 负考虑到机械轴耦合，轴 A3 的正/负角 α30 α3 正带中央机械手的 6 轴铰接臂 (KinPlus)：对于接头 J3，手动根点位于接头位置线上、接头位置线上方的标准区域中或接头位置线下方的高架区域中。“AxesData”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.AxesData.<变量名>”包含运动系统轴的运动系统运动设定值。“JointData”变量（运动系统） (S7-1500T)变量结构“<TO>.JointData.<变量名>”包含接头的运动系统运动设定值。“FlangeInKcs”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.FlangeInKcs.<变量名>”包含法兰坐标系 (FCS) 在运动系统坐标系 (KCS) 中的参数。变量图例变量 数据类型 值 W 说明FlangeInKcs. TO_Struct_Kinematics_StatusFlangeInKcsx. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorKcsAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系 (FCS) 在运动系统坐标系 (KCS) 中的 X 坐标加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 X 坐标Velocity LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 X 坐标速度y. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorKcsAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 Y 坐标加速度Position LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 Y 坐标Velocity LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 Y 坐标速度z. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionVectorKcsAcceleration LREAL -1.0E12 …1.0E12RON 法兰坐标系在运动系统坐标系中的 Z 坐标加速度“StatusConveyor[1..3]”变量（运动系统） (S7-1500T)变量结构“<TO>.StatusConveyor[1..3].<变量名>”包含传送带跟踪状态。

       传送带跟踪状态0 OCS 未分配OCS 未分配给支持主值的工艺对象。1 OCS 已分配运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”已完成，OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。可发送已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业。2 TCP 同步到 OCSOCS 将被分配给支持主值的工艺对象。已跟踪OCS 中的第一个轨迹运动作业处于活动状态。3 TCP 跟随 OCSOCS 将被分配给支持主值的工艺对象。已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业已完成。运动系统已到达在轨迹运动作业中设定的位置。运动系统跟随 OCS 的运动。TrackingState DINT 0 到 4 RON4 TCP 与 OCS 取消同步通过 WCS 中的运动作业或未跟踪 OCS 来结束已跟踪 OCS 中运动系统的运动。运动作业完成后，“TrackingState”变为 0，并且不会再通过对象位置跟踪 OCS。变量 数据类型 值 W 说明WorkingZones DWORD - RON 显示超限工作区域位编号 0 到 9 对应于组态的区域编号。BlockedZones DWORD - RON 显示超限封锁区域位编号 0 到 9 对应于组态的区域编号。SignalizingZones DWORD - RON 显示逼近的信号区域位编号 0 到 9 对应于组态的区域编号。KinematicsZones DWORD - RON 显示违反工作空间区域规定的运动区域位编号 0 表示刀具中心点 (TCP) 的监视状态。位编号 1 到 9对应于组态的区域编号。变量 数据类型 值 W 说明StatusMotionQueue. TO_Struct_Kinematics_StatusMotionQueueNumberOfCommands DINT - RON 作业序列中已排入队列的作业数量NumberOfPreparedCommandsDINT - RON 作业序列中已准备命令的数量“KinematicsAxis”变量（运动机构） (S7-1500T)变量结构“<TO>.KinematicsAxis.<变量名>”包含定义的运动系统轴。变量图例变量 数据类型 值 W 说明KinematicsAxis. TO_Struct_Kinematics_KinematicsAxisA1 DB_ANY - RON 运动系统轴 A1 的工艺对象数据块A2 DB_ANY - RON 运动系统轴 A2 的工艺对象数据块A3 DB_ANY - RON 运动系统轴 A3 的工艺对象数据块变量 数据类型 值 W 说明A4 DB_ANY - RON 运动系统轴 A4 的工艺对象数据块A5 DB_ANY - RON 运动系统轴 A5 的工艺对象数据块A6 DB_ANY - RON 运动系统轴 A6 的工艺对象数据块。“StatusWord”变量（运动机构） (S7-1500T)变量“<TO>.StatusWord”包含工艺对象的状态信息。有关对各个位（例如，位 2“RestartActive”）进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 (页 12)》文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。