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            MC_MoveLinearRelative：功能图 V7 (S7-1500T)功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。在时间 ① 时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于“MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。325指令 (S7-1500T)13.1 运动系统的运动 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2设置了“BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分MC_MoveCircularAbsolute：功能图 V7 (S7-1500T)功能图：圆周轨迹运动的运动系统定位在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。331指令 (S7-1500T)13.1 运动系统的运动 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行滤波处理。圆周运动在“CircMode”= 1 的情况下通过圆心 (x2|y2|z2) 和角度 α 确定。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。

         MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动 (页 219)的运动系统移动到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。运动控制指令提供以下功能：• 定义圆周轨迹：– 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219)– 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220)– 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222)• 定义动态响应 (页 224)• 定义运动跳转 (页 225)• 启动作业 (页 227)• 显示运动状态和剩余距离 (页 195)适用于• 运动机构要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分。332STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD指令 (S7-1500T)13.1 运动系统的运动 (S7-1500T)参数下表列出了“MC_MoveCircularRelative”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业圆周轨迹的定义0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹(页 219)1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页220)CircMode INPUT DINT 02 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页222)当“CircMode”= 0 时：圆周轨迹上相对于起始位置的中间点 (页 219)当“CircMode”= 1 时：圆周轨迹上相对于起始位置的中心点 (页 220)AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL -当“CircMode”= 2 时：不相关AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中相对于起始位置的目标位置当“CircMode”= 1 时：“EndPoint[1..3]”不相关EndPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标EndPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标EndPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标EndPoint[4] INPUT LREAL 0.0 A 坐标EndPoint[5] INPUT LREAL 0.0 B 坐标1)EndPoint[6] INPUT LREAL 0.0 C 坐标1)当“CircMode”= 1 时：圆周轨迹的方向 (页 220)0 正旋转方向1 负方向旋转当“CircMode”= 2 时：圆周轨迹的方向 (页 222)0 较短的正向圆周轨迹1 较短的负向圆周轨迹2 较长的正向圆周轨迹3 较长的负向圆周轨迹PathChoice INPUT DINT 0当“CircMode”= 0 时：不相关1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。333指令 (S7-1500T)13.1 运动系统的运动 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD参数 声明 数据类型 默认值 说明当“CircMode”= 1 和 2 时：圆周轨迹的主平面0 xz 平面1 yz 平面2 xy 平面CirclePlane INPUT DINT 0当“CircMode”= 0 时：不相关当“CircMode”= 2 时：圆周运动的半径 (页 222)Radius INPUT LREAL 0.0当“CircMode”= 0 和 1 时：不相关当“CircMode”= 1 时：圆周运动的角度 (页 220)使用指定值的juedui值。Arc INPUT LREAL 0.0当“CircMode”= 0 和 2 时：不相关速度 (页 224)> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许Velocity INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters> Dynamic default valules) 中组态的速度。(