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          MC_GroupStop V7 (S7-1500T)MC_GroupStop：停止运动 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业“MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID”= 16#80CD）。使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。适用于• 运动系统要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。超驰响应有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页380)”部分。参数下表列出了“MC_GroupStop”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业动态特性模式0 使用待中断运动作业的动态进行停止当动态调整被激活时，运动的动态值也将减小，从而不会超过轴的动态限制。Mode INPUT DINT 01 通过运动系统的运动的Zui大动态参数进行停止当动态调整被激活时，运动的动态值也将减小，从而不会超过轴的动态限制。Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。313指令 (S7-1500T)13.1 运动系统的运动 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD参数 声明 数据类型 默认值 说明CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2) 将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode”= 0 时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动 (页 213)的运动系统移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。运动控制指令提供以下功能：• 定义juedui目标位置 (页 213)• 定义动态响应 (页 214)• 定义运动跳转 (页 215)• 启动作业 (页 217)• 显示运动状态和剩余距离 (页 195)适用于• 运动机构要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分。参数下表列出了“MC_MoveLinearAbsolute”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Position INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中的juedui目标坐标 (页 213)1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。参数 声明 数据类型 默认值 说明Position[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标Position[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标Position[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标Position[4] INPUT LREAL 0.0 A 坐标Position[5] INPUT LREAL 0.0 B 坐标1)Position[6] INPUT LREAL 0.0 C 坐标1)速度 (页 214)> 0.0 使用指定值。= 0.0 不允许Velocity INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认值”(Technology object >Configuration > Extended parameters> Dynamic default values) 中组态的值。(

      MC_MoveLinearAbsolute：功能图 V7 (S7-1500T)功能图：线性轨迹运动的运动系统定位通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。在时间 ① 时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2设置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将进行线性运动 (页 213)的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。运动控制指令提供以下功能：• 定义相对目标位置 (页 213)• 定义动态响应 (页 214)• 定义运动跳转 (页 215)• 启动作业 (页 217)• 显示运动状态和剩余距离 (页 195)适用于• 运动机构要求• 工艺对象已正确组态。• 互连的轴已启用。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令(页 380)”部分。