SIEMENS西门子 酒泉市智能化工控设备代理商

          工具 (S7-1500T)MC_DefineTool V7 (S7-1500T)MC_DefineTool：重新定义工具 V7 (S7-1500T)说明您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1 作业的工具标架。但不会覆盖已组态的起始值。默认情况下，工具 1 是激活的。作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，因此将立即生效。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。可组态坐标取决于所使用的运动系统类型：参数 声明 数据类型 默认值 说明CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。适用于• 运动系统要求• 工艺对象已正确组态。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。• 运动系统处于停止状态。• 运动系统未处于“Interrupted”状态。• 未激活运动系统的运动。超驰响应• 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_DefineTool”作业的执行。• 新作业“MC_DefineTool”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_DefineTool”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_­KinematicsFrame- 相对于法兰坐标系的坐标Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。

       MC_SetTool V7 (S7-1500T)MC_SetTool：更换当前工具 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_SetTool”，可激活工具。使用参数“ToolNumber”，可指定工具号。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是激活的。工艺对象数据块的变量“

       坐标系 (S7-1500T)MC_SetOcsFrame V7 (S7-1500T)MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。适用于• 运动系统要求• 工艺对象已正确组态。• 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。超驰响应有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页380)”部分。参数下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_­Frame- 相对于世界坐标系的坐标参数 声明 数据类型 默认值 说明OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系1 至 3 OCS1 到 OCS3Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新值。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。

      MC_KinematicsTransformation V7 (S7-1500T)MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V7 (S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工具。通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。适用于• 运动机构要求• 工艺对象已正确组态。超驰响应• 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。• 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_KinematicsTransformation”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 计算将被同步执行。当“AxesCoordSystem”= 100 时：运动系统轴的位置AxesPosition INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL -当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头的位置当“AxesCoordSystem”= 100 时：轴 A[1..6] 的位置AxesPosition[1..6] INPUT LREAL 0.0当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头 J[1..6] 的位置当“AxesCoordSystem”= 100 时：运动系统轴的速度AxesVelocity INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL -当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头的速度当“AxesCoordSystem”= 100 时：轴 A[1..6] 的速度AxesVelocity[1..6] INPUT LREAL 0.0当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头 J[1..6] 的速度当“AxesCoordSystem”= 100 时：运动系统轴的加速度AxesAcceleration INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL -当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头的加速度当“AxesCoordSystem”= 100 时：轴 A[1..6] 的加速度AxesAcceleration[1..6] INPUT LREAL 0.0当“AxesCoordSystem”= 101 时1)：接头 J[1..6] 的加速度输出参数的参考坐标系0 世界坐标系 (WCS)1 对象坐标系 1 (OCS1)2 对象坐标系 2 (OCS2)CoordSystem INPUT DINT 03 对象坐标系 3 (OCS3)输入参数的参考坐标系100 机床坐标系 (MCS)AxesCoordSystem INPUT DINT 100101 接头坐标系 (JCS)1) 2)Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE 输出参数有效。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则 JCS 中的接头位置对应于 MCS 中的轴位置。参数 声明 数据类型 默认值 说明ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部分。Position OUTPUT ARRAY[1..6] OF LREAL - TCP 在参考坐标系中的笛卡尔位置Position[1] OUTPUT LREAL 0.0 x 坐标Position[2] OUTPUT LREAL 0.0 y 坐标Position[3] OUTPUT LREAL 0.0 z 坐标Position[4] OUTPUT LREAL 0.0 A 坐标Position[5] OUTPUT LREAL 0.0 B 坐标1)Position[6] OUTPUT LREAL 0.0 C 坐标1)Velocity OUTPUT ARRAY[1..6] OF LREAL - TCP 的笛卡尔速度Velocity[1] OUTPUT LREAL 0.0 x 轴方向的速度Velocity[2] OUTPUT LREAL 0.0 y 轴方向的速度Velocity[3] OUTPUT LREAL 0.0 z 轴方向的速度Velocity[4] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 A 的速度Velocity[5] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 B 的速度1)Velocity[6] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 C 的速度1)Acceleration OUTPUT ARRAY[1..6] OF LREAL - TCP 的笛卡尔加速度Acceleration[1] OUTPUT LREAL 0.0 x 轴方向的加速度Acceleration[2] OUTPUT LREAL 0.0 y 轴方向的加速度Acceleration[3] OUTPUT LREAL 0.0 z 轴方向的加速度Acceleration[4] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 A 的加速度Acceleration[5] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 B 的加速度1)Acceleration[6] OUTPUT LREAL 0.0 旋转 C 的加速度1)LinkConstellation OUTPUT DINT 0 连接位置信息指定的连接位置空间取决于相应的运动系统类型(页 58)。将逐位解析参数。1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则 JCS 中的接头位置对应于 MCS 中的轴位置。