PID_Compact 版本 V2 及更高版本的接口更改 (S7-1200, S7-1500) 下表显示了 PID_Compact 指令接口中的一些变化。版本 V2 及更高版本的 State 和 Mode 参数 (S7-1200, S7-1500) 参数的相关性 State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。 当 ModeActivate 出现上升沿时，PID_Compact 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工 作模式。 CPU 启动或从 Stop 切换为 RUN 模式时，PID_Compact 将以保存在 Mode 参数中的工作模式 启动。要将 PID_Compact 保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。变量 数据类型 默认值 描述 PIDSelfTune.SUT.State INT 0 SUT.State 变量指示当前的预调节阶段： • State = 0：初始化预调节 • State = 100：计算标准偏差 • State = 200：查找拐点 • State = 9900：预调节成功 • State = 1：预调节未成功 PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE 利用 RunIn 变量，您可以指定无需预调节也可执 行jingque调节。 • RunIn = FALSE 在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时， 将启动预调节。如果不满足预调节的要求，则 PID_Compact 的响应将类似于 RunIn = TRUE 时的响应。 如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用 现有的 PID 参数来控制设定值。 之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调 节，PID_Compact 将切换到调节开始时的模 式。 • RunIn = TRUE 将跳过预调节。PID_Compact 尝试利用Zui小或 Zui大输出值达到设定值。这可能会增加超调 量。随后将自动启动jingque调节。 jingque调节后，RunIn 将设置为 FALSE。 PIDSelfTune.TIR.CalculatePara ms BOOL FALSE 受控系统的属性在调节期间保存。如果 TIR.CalculateParams = TRUE，则根据这些属性重 新计算jingque调节的参数。这样无需重复进行控制 器调节，就可以更改参数计算方法。 计算后，TIR.CalculateParams 将设置为 FALSE。

             变量 数据类型 默认值 描述 PIDSelfTune.TIR.TuneRule INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法： • TIR.TuneRule = 0：PID 自动 • TIR.TuneRule = 1：PID 快速（与 TIR.TuneRule = 2 相比，控制响应速度更快， 输出值的幅度更大） • TIR.TuneRule = 2：PID 慢速（与 TIR.TuneRule = 1 相比，控制响应速度较慢， 输出值的幅度较小） • TIR.TuneRule = 3：Ziegler-Nichols PID • TIR.TuneRule = 4：Ziegler-Nichols PI • TIR.TuneRule = 5：Ziegler-Nichols P 要通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 重复计算 PID 参数，也 必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或 2 执行了先前的 jingque调节。 否则，将使用 TIR.TuneRule = 3。 始终可以通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 3、4 或 5 重新计算 PID 参数。 PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State 变量指示当前的jingque调节阶段： • State = -100：无法进行jingque调节。将首先执行 预调节。 • State = 0：初始化jingque调节 • State = 200：计算标准偏差 • State = 300：尝试达到设定值 • State = 400：尝试使用现有 PID 参数达到设定 值 （如果预调节已成功） • State = 500：确定波动并计算参数 • State = 9900：jingque调节已成功 • State = 1：jingque调节未成功 PIDCtrl.IntegralSum(1) REAL 0.0 当前积分作用。

               变量 数据类型 默认值 描述 PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE 自 PID_Compact 版本 2.3 起 PIDCtrl.PIDInit 可 用。 如果在“自动模式”下 PIDCtrl.PIDInit = TRUE， 则会自动预分配 PIDCtrl.IntegralSum 积分作用， 就像上一周期中 Output = OverwriteInitialOutputValue 一样。这可用于 AUTOHOTSPOT。 Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入 PID 参数（自版本 V3.0 起） 如果 Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID 参数可编辑。 Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无影响。 SetByUser 具有保持性。 _Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入 PID 参数（版本 V2.4 及更低版本 如果 _Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID 参数可编辑。 _Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无 影响。 _Retain.CtrlParams.SetByUser 在数据块中不可 用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进 行组态。 通过 Openness API 导入 PID_Compact 时， _Retain.CtrlParams.SetByUser 重置为默认值。 Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益 PID_Compact 不使用负比例增益。要反转控制逻 辑，使用 Config.InvertControl 变量。 Gain 具有保持性。 Gain ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • CtrlParams.Ti > 0.0：有效的积分时间（以秒 为单位） • CtrlParams.Ti = 0.0：积分作用取消激活 Ti 具有保持性。 100000.0 ≥ Ti ≥ 0.0

                变量 数据类型 默认值 描述 Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • CtrlParams.Td > 0.0：有效的微分作用时间 （以秒为单位） • CtrlParams.Td = 0.0：微分作用取消激活 Td 具有保持性。 100000.0 ≥ Td ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2 有效的微分延时系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 • 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几 乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数 的受控系统很有效。 • > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越 久。 TdFiltRatio 具有保持性。 TdFiltRatio ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.PWeighting(1 ) REAL 1.0 有效的比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 PWeighting 具有保持性。 1.0 ≥ PWeighting ≥ 0.0 Retain.CtrlParams.DWeighting(1 ) REAL 1.0 有效的微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 DWeighting 具有保持性。 1.0 ≥ DWeighting ≥ 0.0 指令 4.1 指令 (S7-1200, S7-1500) 对 PLC 进行编程。变量 数据类型 默认值 描述 Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID 算法的主动采样时间（以秒为单位） 在调节期间计算 CtrlParams.Cycle，并将其舍入 为 CycleTime.Value 的整数倍。 CtrlParams.Cycle 用作脉宽调制的时间。 Cycle 具有保持性。 100000.0 ≥ Cycle > 0.0 Retain.CtrlParams.DeadZone(1) REAL 0.0 有效死区宽度 CtrlParams.DeadZone 自 PID_Compact 版本 V3.0 起提供。 在 CtrlParams.DeadZone = 0.0 时，将关闭死区。 CtrlParams.DeadZone 既不会自动进行设置，也 不会在调节期间进行调整。必须手动对 CtrlParams.DeadZone 进行正确组态。 启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值 与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生 负面影响。 DeadZone 具有保持性。