带抗积分饱和的 PIDT1 的方框图调用 在周期中断 OB 的恒定时间范围内调用 PID_Compact。 下载到设备 仅当完全下载 PID_Compact 后，才能更新保持性变量的实际值。 AUTOHOTSPOT 启动 CPU 启动时，PID_Compact 以保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式启动。要在启动期 间切换到“未激活”工作模式，应设置 RunModeByStartup = FALSE。
出现错误时的响应 发生错误时的响应由变量 SetSubstituteOutput 和 ActivateRecoverMode 决定。如果 ActivateRecoverMode = TRUE 变量，则该响应还取决于所发生的错误。 SetSubstitute Output ActivateRe coverMode 组态编辑器 > 输出值 > 将 Output 设置为 响应 不相关 FALSE 零（未激活） 切换到“未激活”模式 (State = 0) 值 0.0 被传送到执行器。 FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模 式 (State = 5) 当错误未决时，当前输出值会传送到执行器。 TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模 式 (State = 5) 当错误未决时，SubstituteOutput 中的值会 传送到执行器。 在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值，除非 ManualValue 无效。如 果 ManualValue 无效，将使用 SubstituteOutput。如果 ManualValue 和 SubstituteOutput 无效，将使用 Config.OutputLowerLimit。 Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。 ErrorBits 参数显示了已发生的错误。通过 Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位 ErrorBits。 PID_Compact 版本 V2 及更高版本的工作原理 (S7-1200, S7-1500) 监视过程值的限值 在 Config.InputUpperLimit 和 Config.InputLowerLimit 变量中指定过程值的上限和下限。如 果过程值超出这些限值，将出现错误 (ErrorBits = 0001h)。 在 Config.InputUpperWarning 和 Config.InputLowerWarning 变量中指定过程值的警告上限 和警告下限。如果过程值超出这些警告限值，将发生警告 (Warning = 0040h)，并且 InputWarning_H 或 InputWarning_L 输出参数会更改为 TRUE。限制设定值 可在 Config.SetpointUpperLimit 和 Config.SetpointLowerLimit 变量中指定设定值的上限和 下限。PID_Compact 会自动将设定值限制在过程值的限值范围内。可以将设定值限制在更小 的范围内。PID_Compact 会检查此范围是否处于过程值的限值范围内。如果设定值超出这些 限值，上限和下限将用作设定值，并且输出参数 SetpointLimit_H 或 SetpointLimit_L 将设置 为 TRUE。 在所有操作模式下均限制设定值。 限制输出值 在Config.OutputUpperLimit变量和Config.OutputLowerLimit变量中指定输出值的上限和下 限。Output、ManualValue 和 SubstituteOutput 限制为这些值。输出值限值必须与控制逻 辑相匹配。 有效的输出值限值取决于所用的 Output。 Output -100.0 至 100.0% Output_PER -100.0 至 100.0% Output_PWM 0.0 至 100.0% 规则： OutputUpperLimit > OutputLowerLimit 说明 与两个或多个执行器结合使用 PID_Compact 不适合与两个或多个执行器结合使用（例如，在加热/制冷应用中），因为不 同的执行器需要不同的 PID 参数以实现良好的控制响应。针对两个执行器在相反方向起作用 的应用，使用 PID_Temp。 替代输出值 出现错误时，PID_Compact 可输出您在 SubstituteOutput 变量处定义的替代输出值。替代输 出值必须处于输出值的限值范围内。监视信号有效性 使用以下参数时，监视其有效性： • Setpoint • Input • Input_PER • Disturbance • ManualValue • SubstituteOutput • Output • Output_PER • Output_PWM PID_Compact 采样时间的监视 理想情况下，采样时间等于调用 OB 的周期时间。PID_Compact 指令测量两次调用之间的时 间间隔。这就是当前采样时间。每次切换工作模式以及初始启动期间，平均值由前 10 个采 样时间构成。当前采样时间与该平均值之间的差值过大时会触发错误 (Error = 0800h)。 如果存在以下情况，调节期间将发生错误： • 新平均值 >= 1.1 x 原平均值 • 新平均值
