MC_MoveRelative： 功能图 V1 (S7-1500) 功能图： 轴的相对定位和超驰响应相对于开始位置移动某个轴 要相对于开始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。

               轴由“MC_MoveRelative”作业 (A1) 移动 1000.0 的距离 (“Distance”) （此处的开始位置为 0.0）。 当 轴达到目标位置后，将在时间 ①通过“Done_1”发出信号。在时间 ①，启动距离为 500.0 的另一个 “MC_MoveRelative”作业 (A2)。当轴达到新的目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已 经复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 % 运行中的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。 在时间 ② ， 通过“Abort_1”发出中止信号。 之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。 到达新 的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveVelocity V1 (S7-1500) MC_MoveVelocity：以设定速度移动轴 V1 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应 通过以下部分取消“MC_MoveVelocity”： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 启动“MC_MoveVelocity”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 参数 下表列出了“MC_MoveVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Velocity INPUT LREAL 100.0 进行过程监视的速度/速度设定值 （允许“Velocity”= 0.0）参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度。 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 0 轴的转向 0 轴的转向可通过在参数“Velocity”中指定 转速的符号来定义。 1 正旋转方向 使用“Velocity”的值。 2 负方向旋转 使用“Velocity”的值。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Current INPUT BOOL FALSE 保持当前速度 FALSE 禁用 将受到参数“Velocity”和“Direction”的值 的限制。 TRUE 激活 将不受参数“Velocity”和“Direction”的值 的限制。保持该功能开始执行时的当前 速度和方向。 当轴继续以该功能开始执行时的当前速 度运动时，参数 "InVelocity" 返回值 TRUE. InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度设定值，并保持不变。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。错误原因位于参数 “ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 速度设定值为零（“Velocity” = 0.0）时的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveVelocity”作业使用设定的减速度停止该轴。当速度设定值达到 0 时，参数“InVelocity”将显示值 TRUE。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 参数“InVelocity”和“Busy”的值始终显示为 TRUE，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它运动控 制工作超驰。使用恒定速度移动某个轴 要使用恒定速度移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 可在参数“Velocity”中，指定轴的移动速度。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveVelocity”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 如果参数“InVelocity”的值显示为 TRUE，则表示已经达到速度设定值。轴以该恒定转速继续 移动。参数“InVelocity”和“Busy”的值始终显示为 TRUE，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它 运动控制工作超驰。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间会被复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity”דOverride” %），“InVelocity”会被复位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 通过“Exe_1”启动，并对轴进行加速；在时间 ①，该作业通过 “InVel_1”发出信息，表示已经达到速度设定值 50.0。 在时间 ②，通过另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰该任务。 通过“Abort_1”发出中止 信号。 达到新的速度设定值 15.0 之后，将通过“InVel_2”发出信号。 之后，轴将以恒定速度 15.0 继续移动。运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。 将通过 “Abort_2”发出中止信号。 轴被加速至新的速度设定值 50.0。 达到该速度设定值之前，当前 “MC_MoveVelocity” 作业 A1) 在时间 ③ 被另一个“MC_MoveVelocity” 作业 A2) 超驰。 通过 “Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 之后，将通过“InVel_2”发出信号。之后， 轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 MC_MoveJog V1 (S7-1500) MC_MoveJog：在微动模式下移动轴 V1 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “MC_MoveJog”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令。