MC_DefineKinematicsZone V4 MC_DefineKinematicsZone：定义动力区 V4 说明 使用运动控制指令“MC_DefineKinematicsZone”，可定义相对于工具坐标系和法兰坐标系的 运动系统区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域 （.KinematicsZone[2..10]）不会再次更改。在工艺对象数据块的变量 “.StatusKinematicsZone”中，包含当前有效的运动系统区。 “MC_DefineKinematicsZone”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和区域大小。 Zui多可定义九个运动系统区域。运动系统区 1 是工具中心点 (TCP)，不能更改。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • 作业“MC_DefineKinematicsZone”由作业“MC_GroupStop”中止。 • 新作业“MC_DefineKinematicsZone”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_DefineKinematicsZone”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。下表列出了“MC_DefineWorkspaceZone”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 ZoneType INPUT DINT 0 区域类型 0 封锁区域 1 工作区域 2 信号区域 ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号 1 区域 1 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5 区域 5 6 区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 ReferenceSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) Frame INPUT TO_Struct_Kine matics_Frame - 相对于参考坐标系的区域零点移动 GeometryType INPUT DINT 0 区域几何形状类型 0 长方体 1 球体 2 圆柱体。

            参数 声明 数据类型 默认值 说明 GeometryParameter INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL - 形状参数 GeometryParameter[ 1] INPUT LREAL 0.0 长度 x 当“GeometryType”= 1 或 2 时： 半径 GeometryParameter[ 2] INPUT LREAL 0.0 长度 y 当“GeometryType”= 2 时： 高度 GeometryParameter[ 3] INPUT LREAL 0.0 长度 z Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。MC_SetWorkspaceZoneActive V4 MC_SetWorkspaceZoneActive：激活工作区 V4 说明 “MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下或通过 “MC_DefineWorkspaceZone”作业定义的工作空间区域。使用参数“ZoneNumber”，可输入待 激活的区域编号。 “MC_SetWorkspaceZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当 前激活状态。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域中只有 一个区域可以激活。 适用于 • 运动系统要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待激活的区域已定义。 超驰响应 • 作业“MC_SetWorkspaceZoneActive”由作业“MC_GroupStop”中止。 • 新作业“MC_SetWorkspaceZoneActive”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号 1 区域 1 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5 区域 5 6 区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。MC_SetWorkspaceZoneInactive V4 MC_SetWorkspaceZoneInactive：取消激活工作区 V4 说明 使用运动控制指令“MC_SetWorkspaceZoneInactive”，可取消激活当前工作区域。使用参数 “Mode”，可取消激活一个特定区域、某种类型的所有区域或所有区域。 “MC_SetWorkspaceZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当 前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待取消激活的区域已定义。 超驰响应 • 作业“MC_SetWorkspaceZoneInactive”由作业“MC_GroupStop”中止。 • 新作业“MC_SetWorkspaceZoneInactive”不会中止任何活动的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_SetWorkspaceZoneInactive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号 1 区域 1 2 区域 2 3 区域 3 4 区域 4 5 区域 5 6 区域 6 7 区域 7 8 区域 8 9 区域 9 10 区域 10 Mode INPUT DINT 0 将某种类型的区域设置为未激活 0 将某个指定区域设置为未激活 1 将所有工作区域设置为未激活 2 将所有封锁区域设置为未激活 3 将所有信号区域设置为未激活 4 将工作区域设置为未激活。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。MC_SetKinematicsZoneActive V4 MC_SetKinematicsZoneActive：激活动力区 V4 说明 “MC_SetKinematicsZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下或通过 “MC_DefineKinematicsZone”作业定义的运动系统区域的区域监视。使用参数 “ZoneNumber”，可输入要激活的运动系统区域编号。 “MC_SetKinematicsZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，因此对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待激活的运动系统区域已定义。