启动同步操作 要使用“MC_GearInPos”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、传动比和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearInPos”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为 TRUE，则跟随轴会同步并与引导轴 同步运动。在“MC_GearInPos”作业被其它运动控制工作超驰之前，参数“InSync”和“Busy”的 值会一直显示为 TRUE。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 （“SyncProfileReference”= 0） 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 达到同步操作 跟随轴已同步，并与引导轴同步运 动。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中， ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID。 

             MC_GearInPos：功能图 V3 功能图：使用动态参数/主值距离进行同步使用“Exe”，开始“MC_GearInPos”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的动态参数与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需的距离进行计算。通过 StartSync 显示同步开始。达到特 定的同步位置后，“InSync”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 区域 % 使用“Exe”，开始“MC_GearInPos”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的主值距离与引导轴 (TO_Master) 进行同步。系统对同步所需的动态值进行计算。通过 StartSync 显示同步开始。“InSync” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 MC_PhasingAbsolute V3 MC_PhasingAbsolute:跟随轴上主值的juedui偏移 V3 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingAbsolute”，在使用“MC_GearIn”和“MC_GearInPos”进行齿轮 传动期间，对跟随轴上的主值进行偏移，并将该偏移用作juedui偏移。引导轴的位置不会受此 影响。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义跟随轴运动的动态响应。 动态值会与同步操作运动的值相加。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴通过运动控制指令“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”与引导轴进行同步 （“MC_GearIn.InGear”= TRUE 或“MC_GearInPos.InSync”= TRUE）。 • 跟随轴已启用。超驰响应 有关“MC_PhasingAbsolute”作业的超驰特性，请参见运动控制指令的超驰响应 V3 (页4948) 部分。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段 和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_SynchronousAxi s - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 PhaseShift INPUT LREAL 0.0 juedui主值偏移 Velocity INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴速度（添加到同步操 作运动中） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴加速度（添加到同步 操作运动中） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration)。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴减速度（添加到同步 操作运动中） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴加加速度（添加到同 步操作运动中） 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完成主值偏移。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID AbsolutePhaseSh ift OUTPU T LREAL 0.0 只要“Busy”= TRUE： 显示到目前为止完成的主值偏移。启动juedui主值偏移 要使用“MC_PhasingAbsolute”运动控制指令开始主值juedui位移，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“PhaseShift”参数指定主值juedui偏移。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_PhasingAbsolute”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“AbsolutePhaseShift”、“Done”和“Error”进行指示。在通过“MC_GearInPos” (A1) 进行激活的齿轮传动操作时，将使用“Exe”开始 “MC_PhasingAbsolute”作业 (A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值执行主值偏移。 “Done”表示主值已成功偏移。通过“AbsolutePhaseShift”指示作业所产生的主值偏移 50.0。在 工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 50.0。引 导轴的运动不会受影响。 主值偏移后，会通过“Exe”再次开始“MC_PhasingAbsolute”作业 (A2)。因为主值偏移 (.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift) 已经为 50.0，因此主值未偏移。 MC_PhasingRelative V3 MC_PhasingRelative:跟随轴上主值的相对偏移 V3 说明 通过运动控制指令“MC_PhasingRelative”，在使用“MC_GearIn”和“MC_GearInPos”进行齿轮传 动期间，将相对于现有主值偏移对跟随轴上的主值进行偏移。引导轴的位置不会受此影响。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义跟随轴运动的动态响应。 动态值会与同步操作运动的值相加。 适用于 • 同步轴 要求 • 引导轴和跟随轴的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴通过运动控制指令“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”与引导轴进行同步 （“MC_GearIn.InGear”= TRUE 或“MC_GearInPos.InSync”= TRUE 跟随轴已启用。