MC_MoveSuperimposed：功能图 V2 (S7-1500) 功能图：定位轴重叠使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ①处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动态值总和，即 50 + 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 % 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ①处使用“Exe_2”，初始化 了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个作业的动态值 总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 同步运动 (S7-1500) MC_GearIn V2 (S7-1500) MC_GearIn：开始相对齿轮传动 V2 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_GearIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动相对齿轮传动。 通过参数“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义同步期间的跟随轴的动态行为。 使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分 子/分母）。操作期间，可通过发布新的 "MC_GearIn" 作业来更改传动比。使用指定的动态 值执行转换过程。 传动比的分子指定为正数或负数。这会产生以下行为： • 正传动比： 引导轴和跟随轴同向运动。 • 负传动比： 跟随轴沿与引导轴相反的方向转动。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 同步期间，引导轴和跟随轴之间可能发生位置偏移。这种位置偏移的大小取决于“MC_GearIn” 的开始时间和同步过程的持续时间。位置偏移不会被补偿适用于 • 同步轴。

               要求 • 工艺对象已正确组态。 • 引导轴是定位轴或同步轴。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 超驰响应 “MC_GearIn”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 启动“MC_GearIn”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁止引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引 导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。下表列出了“MC_GearIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Master InOut TO_PositioningAxis - 引导轴工艺对象 Slave InOut TO_SynchronousAxi s - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 RatioNumerator INPUT DINT 1 传动比分子 允许的整数值： -2147483648 到 2147483648 （值不允许为 0） RatioDenominat or INPUT DINT 1 传动比分母 允许的整数值： 1 至 2147483648 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InGear OUTPU T BOOL FALSE TRUE 达到同步操作 跟随轴已同步，并与引导轴同步运 动。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 启动同步操作 要使用“MC_GearIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在相应参数中指定引导轴、跟随轴和传动比。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GearIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InGear”参数的值为 TRUE，则跟随轴会同步并与引导轴 同步运动。在“MC_GearIn”作业被其它运动控制工作超驰之前，参数“InGear”和“Busy”的值会 一直显示为 TRUE。使用“Exe_1”，初始化“MC_GearIn”作业 (A1)。跟随轴 (TO_Slave) 将与引导轴 (TO_Master_1) 进行同步。“InGear_1”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。 在时间 ②，将由另一个“MC_GearIn”作业 (A2) 超驰同步操作。通过“Abort_1”发出中止信号。 跟随轴将与引导轴 (TO_Master_2) 进行同步。“InGear_2”会在时间 ① 处发出跟随轴已同步 并与引导轴同步运动的信号。MC_Power：启用/禁用工艺对象 V1 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象。 适用于 • 定位轴 • 速度轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable” = TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运 动控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_POWER”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_Axis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据组态的 “StopMode”进行中止。 StopMode INPUT INT 0 不适用于外部编码器工艺对象。 如果在“Enable”参数的下降沿禁用一个工艺对象，则轴 将根据选定的“ StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 > 组 态 > 扩展参数 > 急停斜坡”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop ramp) 中组态的急停减速度 制动到停止状态，且无任何加加速度限制。启 用随即取消。 (.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值 0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态 制动至停止状态。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组态的Zui大 减速度制动到停止状态。因此，需考虑所组态 的Zui大加加速度。启用随即取消。 (.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk)