MC_MoveCircularAbsolute：功能图 V4 功能图：圆周轨迹运动的运动系统定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于 “MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode = 2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处 理。圆周运动由“CircMode = 1”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularRelative V4 MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V4 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将运动系统以圆周运动移动到相对位 置。笛卡尔坐标也是相对的。 使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点 使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中 指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度 使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角 度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数 “CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点 参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。 根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数 “PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。 运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定 义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 进行组 态。 •.DynamicDefaults.Orientation.Velocity •.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration •.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration •.DynamicDefaults.Orientation.Jerk

               适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 互连轴中无单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V4：运动系统的运动 命令 (页 4841)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 “AuxPoint”参数中指定的位置矢量用 于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“AuxPoint”参数中所指定的 位置定义。 2 “Radius”和“EndPoint”参数用于定义 圆弧段。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的速度。 (.DynamicDefaults.Path.Jerk) CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系统 将停止。之后将执行该作业的运动 过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个 作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将与 该作业的运动混合。在此使用两个 作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] OF LREAL 跳转参数。参数 声明 数据类型 默认值 说明 TransitionParameter[ 1] INPUT LREAL -1.0 精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParameter[ 2] INPUT LREAL - 预留 TransitionParameter[ 3] INPUT LREAL - 预留 TransitionParameter[ 4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParameter[ 5] INPUT LREAL - 预留 DynamicAdaption INPUT DINT -1 动态调整 < 0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic) 中组态的设 置。 (.DynamicDefaults.DynamicA daption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2 不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前 的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。

            MC_MoveCircularRelative：功能图 V4 功能图：圆周轨迹运动的运动系统的相对定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于 “MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode = 2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处 理。圆周运动由“CircMode = 2”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。区域 MC_DefineWorkspaceZone V4 MC_DefineWorkspaceZone：定义工作区 V4 说明 使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作 空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域 （.WorkspaceZone[1..10]）不会再次更改。工艺对象数据块的变量 “.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。 “MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，因此对以下 运动作业有效。 使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可 使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定 义 10 个工作区域。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域 中只有一个区域可以激活。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • 作业“MC_DefineWorkspaceZone”由作业“MC_GroupStop”中止。 • 新作业“MC_DefineWorkspaceZone”不会中止任何激活的运动控制作业。