MC_CamIn：功能图 V4 功能图：同步和切换凸轮启动同步操作 要使用“MC_CamIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、使用的凸轮和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_CamIn”作业。 跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为“TRUE”，则跟随轴进行同步并同步移 动到引导轴。凸轮循环应用时，参数“InSync”和“Busy”的值始终显示为“TRUE”，直至 “MC_CamIn”作业被其它运动控制作业超驰。凸轮进行非循环应用时，如果将参数 “EndOfProfile”的值设置为“TRUE”，则“InSync”和“Busy”的值将设置为“FALSE”。参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirection INPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向 同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 同步操作已完成 跟随轴已同步，并同步移动到引导 轴。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID EndOfProfile OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到凸轮的末端。 循环使用凸轮时，针对在用户程序 中至少调用一次“MC_CamIn”的情况 进行显示。参数 声明 数据类型 默认值 说明 MasterSyncPosition INPUT LREAL 0.0 同步位置 主值端同步操作的结束位置，相对于凸轮起 始位置 (.StatusCam.StartLeadingValue)。 该值必须介于凸轮的定义范围内。 SyncProfileReference INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数进行同步 1 使用主值距离进行同步 2 直接同步设置 MasterStartDistance INPUT LREAL 0.0 主值距离（同步过程中引导轴的距离） （当“SyncProfileReference”= 1 时） Velocity INPUT LREAL -1.0 速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) 

           参数 声明 数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 （“SyncProfileReference”= 0 时） > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) ApplicationMode INPUT DINT 0 凸轮的应用 0 一次性/非循环 1 循环（从值端的juedui应用） 2 循环附加（在从值端连续附加）使用“Exe_1”，初始化“MC_CamIn”作业 (A1)。“StartSync_1”用于显示同步开始。跟随轴 (TO_Slave) 将通过特定的动态参数在“Sync_1”范围内与凸轮 (Cam_1) 进行同步。“InSync_1” 会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止信号。 “StartSync_2”用于显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离在“Sync_2”范围内与新的凸 轮 (Cam_2) 进行同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。该轴将基于系统计算 得出的动态值移动到 A2 同步位置处。“InSync_2”信号用于表示，跟随轴已同步并同步移动 到引导轴处。 MC_SynchronizedMotionSimulation V4 MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V4 说明 通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，对跟随轴上活动的同步操作进行 仿真。因此，使用“MC_Power”禁用跟随轴时，同步操作将保持激活。再次启用后，跟随轴 无需再次同步。 通过开始“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业，同步操作的速度设定值将设为零。如 果在开始仿真时跟随轴上的重叠移动处于激活状态，则会继续输出该重叠移动的设定值。 会为驱动装置输出在同步操作仿真期间开始的运动作业设定值。 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，则会触发设定值阶跃变化。 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE) 下的工艺对象，同步操作处于激活状 态。 超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的 同步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。 “MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE 时，将拒绝同步操作作业。 参数 下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_Synchronou sAxis - 跟随轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulation OUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在对同步操作进行仿真 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 禁用跟随轴时，会继续同步操作 为了不通过“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令停止同步操作，禁用跟随轴 时，请按以下步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Slave”参数指定跟随轴。 3. 使引导轴进入静止状态（例如，通过“MC_Halt”实现）。 4. 通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable”== TRUE，开始对跟随轴上的同步操作进行 仿真。 5. “InSimulation”参数显示值 TRUE 时，禁用跟随轴。仿真过程中，同步操作保持为激活状态。 6. 要在跟随轴启用后再次复位同步操作，请通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = FALSE 停止同步操作仿真。 同步操作仿真已停止。跟随轴随引导轴而动，无需重新同步。MC_InterpolateCam V4 MC_InterpolateCam：插补凸轮盘 V4 说明 通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。在定义的范围内，使用以下从值对凸轮进 行插补： • 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) • 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 完成插补后，会为定义范围内的各个值分配数值范围中的确切值。 插补类型用于定义如何插补缺失的范围。插补类型在工艺对象组态中指定。支持以下插补方 式： • 直线插补 • 三次样条插补 • 贝塞尔样条插补 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。 • 新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。