SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AF01-1SC0

            setControlledByInterpreter() 设置工艺对象的“ControlledByInterpreter”位 (S7-1500T) 说明 "setControlledByInterpreter" 指令允许对工艺对象的“ControlledByInterpreter”-Status-Bit (.StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0) 进行置位和复位。 "ControlledByInterpreter"-Status-Bit 指示相应的工艺对象（轴或运动机构）是否由解释器工艺 对象控制（通过 MCL 指令）。解释器程序中的 MCL 指令与 PLCopen 指令的交互取决于轴/运 动机构的 ControlledByInterpreter 状态。 “ControlledByInterpreter”状态 = TRUE 表示工艺对象上的运动作业处于活动状态，或者状态已 由相应的 MCL 指令设置。如果要在 PLC 程序中通过 PLCopen 指令同时通过解释器来使用轴或 运动机构，则可以通过 "setControlledByInterpreter" 指令将访问同步。 轴的状态： 状态 说明.StatusInterpreterMotion.StatusWord. X0 (ControlledByInterpreter) • 0 (FALSE)：解释器工艺对象无法控制轴（没有激活的 MCL 指令）。 • 1 (TRUE)：通过解释器工艺对象控制轴（MCL 指令处于活动状态或该位已 由“setControlledByInterpreter”yongjiu置位）。 如果一个 PLCopen 指令在轴上激活，将在解释器 工艺对象的位置触发报警， 导致解释器工艺对象中止，从而中止 MCL 程序的执行。所连运动机构的状态： 状态 说明.StatusInterpreterMotion.StatusWord. X0 (ControlledByInterpreter) • 0 (FALSE)：解释器工艺对象无法控制运动机构（没有激活的 MCL 指令）。 • 1 (TRUE)：通过解释器工艺对象控制运动机构（MCL 指令处于活动状态或该位 已由“setControlledByInterpreter”yongjiu置位）。 如果一个 PLCopen 指令在运动机构上激活，将在解释器工艺对象的位置触发 报警，导致解释器工艺对象中止，从而中止 MCL 程序的执行。 适用对象 • 连接的运动机构 • 单轴示例 4 本例中，在执行运动机构线性运动期间，外部事件发生在 FOR 指令的第一个循环过程 (i = 1) 中。Clipboard Variable $IPR.clipboard.cbBool[1] 检测外部事件。 事件（将变量 $IPR.Clipboard.cbBool[1] 设置为 TRUE）发生在当前运动期间 （“linAbs()”到“p1”），以执行下一个指令并混合到线性运动中（“linAbs()”到“p2”）。然后，执 行线性运动（“linAbs()”到“(x = 0, y = 0, z = 0)”）。 在 FOR 指令 (i = 2) 的第二次循环运行中，如果当前运动期间（“linAbs()”到“p1”）没有发生外 部事件，运动仍执行到“p1”并在那里停止。 然后，waitEvent 会等待，直到程序执行中满足事件条件的编程超时时间已过（“timeout”= T#1s）。由于该事件不会在 1 秒内发生，输出变量“isTimeout”设置为 TRUE。需要使用以下后 续指令“preHalt”同步执行和准备。规则 • 如果未指定可选参数“obj”或值为 0，则该指令与连接的运动机构相关。 • 当运动机构的 Bit.StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0 (ControlledByInterpreter) 设置为 TRUE 时，系统自动将与运动机构关联的轴的 Bit.StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0 (ControlledByInterpreter) 设置为 TRUE。 • 可以从 PLC 和解释器端读取状态位。

           setOvr() 设置程序超驰 (S7-1500T) 说明 使用 MCL 指令“setOvr()”对程序超驰因子进行模态设置，该因子作为速度和加速度的百分比因 子作用于运动机构和单轴运动。 在准备解释器程序期间会考虑程序超驰因子。 在程序代码中设置的Zui后一个有效值用于程序超驰因子。加载程序时，将使用“扩展参数 > 程 序准备”(.Parameter.ProgramOverride) 下存储的配置值来初始化模态值。如 果程序代码中未设置该值，则使用初始化值。 为了防止倍率更改改变原始路径，程序倍率Zui初作用于轴速度。会根据得出的速度调整轴的加 速度。在轴或运动机构的工艺对象数据块中设置的速度倍率值也处于活动状态，并且会影响处 于活动状态的运动的动态响应。 可以在 MCL 程序中使用该指令进行调试，通过降低速度和加速度来跟踪运动（例如在过渡 点）。 preHalt() 停止程序准备 (S7-1500T) 说明 解释器工艺对象具有以下处理任务： • 解释器程序指令的说明 • 提前准备运动机构工艺对象和轴工艺对象的运动（程序准备） • 解释器作业的工艺/时间优化执行（程序执行） 可选择性地或有条件地停止和触发准备作业。在程序准备作业中，准备指令并将其存储在解释 器作业序列中。当解释器作业序列已满时，程序准备停止。来自解释器作业序列的指令在程序 执行过程中进行处理。 一旦处理完来自解释器作业序列的指令，解释器作业序列中即会再次出现空间。程序准备将准 备下一个指令并将其存储在解释器作业序列中。由于程序准备在程序执行中运动序列的执行期 间提供指令，运动序列的指令数量不受解释器作业序列的大小限制。 用户在程序准备中显式停止解释和运动准备的方式之一是使用解释器程序中的特殊 "preHalt" 系统函数。“"preHalt”函数可停止准备作业。 同步准备和程序执行后，准备会自动继续进行，即在完成所有先前指令后准备进一步的指令。 可用于 • 解释器程序的程序组织单元“主程序” • 解释器程序的程序组织单元“函数规则 • 使用 "preHalt" 函数停止程序准备中的解释和准备始终会导致运动停止。 • 无法使用 "preHalt" 函数混合运动。 • 需要使用“preHalt”函数同步解释器程序的执行和准备任务。

           诊断 (S7-1500T) 7 运动控制诊断的说明jinxian于 TIA Portal 中工艺对象的诊断视图、工艺报警和运动控制指令的错 误 ID。 有关以下说明，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》 (页 10)文档： • 诊断方式 • 工艺报警 • 运动控制指令中的错误 ID 有关 S7‑1500 CPU 系统诊断的详细说明，请参见功能手册《诊断 》。 解释器工艺对象 (S7-1500T) 态和错误位 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits) 诊断功能监视工艺对象的状态和错误消息。在线操作中具有诊断功能。 下表列出了状态和错误消息的含义。括号中为相关的工艺对象变量。 解释器状态 下表列出了解释器工艺对象的可能状态： 状态 说明 激活 工艺对象处于运行状态。 (.StatusWord.X0 (Control)) 错误 该工艺对象已启用。用户可基于运动作业移动轴。 (.StatusWord.X1 (Error)) 重新启动已激活 工艺对象将重新初始化。 (.StatusWord.X2 (RestartActive)) 需要重新启动 与重新启动相关的数据已更改。仅在重启工艺对象后才会。解释器程序状态 下表列出了解释器工艺对象中解释器程序的可能状态： 状态 说明 正在下载 工艺对象正在加载解释器程序。解释器程序准备正在运行。 (.StatusWord.X9 (Loading)) 已加载 解释器程序已加载并已准备。 (.StatusWord.X10 (Loaded)) 正在运行 工艺对象正在执行解释器程序。 (.StatusWord.X5 (InRun)) 已完成（作业未运行） 解释器程序执行完毕。 (.StatusWord.X6 (Done)) 停止 解释器程序执行即将或已经停止。 (.StatusWord.X7 (Stopping)) 错误 下表列出了可能的错误： 错误 说明 系统 发生了系统内部错误。 (.ErrorWord.X0 (SystemFault)) 组态 发生配置错误。 一个或多个配置参数不一致或无效。 工艺对象配置错误，或在用户程序运行期间错误地修改了可编辑的配置数据。 (.ErrorWord.X1 (ConfigFault)) 用户程序 用户程序的运动控制指令中发生错误，或在使用该指令的过程中出错。 (.ErrorWord.X2 (UserFault)) 作业被拒绝 作业无法执行。 无法执行任何运动控制指令，因为尚未满足必要的要求。 (.ErrorWord.X3 (CommandNotAccepted)) 当前的解释器程序 当前的解释器程序出错。 (.ErrorWord.X4 (UserProgramFault)) 当前映射 当前解释器映射出错 （。ErrorWord.X5 (UserMappingFault)）报警显示 要获取更多信息和对错误进行确认，可以通过单击“报警显示”(Alarm display) 链接访问巡视窗 口。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页 10)文档中 的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。