SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE17-0AF0

                 移动 OCS 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 z 轴旋转”校准方法。 “移动并绕 z 轴旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 z 轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。首先从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 y 轴。该选项决定了应绕 z 轴 旋转的轴。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。在第二步中，可以在菜单“2. 将坐标轴旋转到 TCP”(2.Rotate coordinate axis to TCP) 中定义 OCS 的第一次旋转。在“轴”(Axis) 下拉列表中，首先选择要旋转到 TCP 的坐标轴（x、y 或 z 轴）。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。采用 TCP 的值来定义所选 坐标轴和 OCS 的旋转角度。 在Zui后一步中，可以在菜单“将平面横跨在两个坐标轴上”(Span plane over two coordinate axes) 中定义 OCS 的第二次旋转。首先从“平面”(Plane) 下拉列表中选择一个平面，该平面横跨 在先前旋转的坐标轴和第二个坐标轴之间。然后将运动系统移动到横跨平面应该通过的点。采 用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS 的旋转角度。简介 (S7-1500T) 以下示例说明了如何使用不同的校准方法来校准对象坐标系。 该示例关于以下应用。运动机构将产品堆放在托盘上。产品有四种不同的形状，托盘根据周围 区域的不同在每种情况下重新定位。托盘的位置由 OCS 1 标架描述。基于与位置相关的几个 细节，校准确定位置改变后 OCS 1 标架的位置。 为了说明所有校准方法，使用不同类型的笛卡尔门户运动机构执行以下示例。移动 OCS 1 (S7-1500T) 简介 在 WCS 中沿 x 轴方向移动托盘。托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘第二个转角的位置，可以使用“两点”校 准方法确定 WCS 中 OCS 1 的一个附加点。 校准使用以下方法： • 2D 运动系统：“两点”校准方法 • 带定位功能的 2D 运动系统：“单点”校准方法。

           2D 运动系统：“两点”校准方法 托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。第二个托盘转角的位置可用于确定另一个点在 WCS 中的位置。 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“两点”(Two-point) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。 已经定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义点 P2 ②： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P2 ②。 2. 通过采用 TCP 的当前位置值定义点 P2 ② 在 WCS 中的坐标。单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  。 3. 对于点 P2 ②，输入在 OCS 中的位置的值。 因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。带定位功能的 2D 运动系统：“单点”校准方法 托盘的一个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“单点”(One-point) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。 已经定义了 OCS 1 的原点。 因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 移动 OCS 1 并绕 y 轴旋转 (S7-1500T) 简介 托盘已经倾斜。托盘边缘的两个点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘边缘上的点确定 OCS 1 的旋转角度。 校准使用以下方法： • 3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法 • 2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法 示例中使用的点的坐标3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并旋转”(Move and rotate) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的按钮  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 y 轴作为 OCS 1 旋转时所围绕的坐标轴。 2. 选择 x 轴作为绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ② 的坐标轴。 3. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 4. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并绕 y 轴旋转”(Move and rotate around y) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 x 轴绕 y 轴的旋转。 通过这种方式，可以指定 x 轴绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ②。 2. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 3. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。移动 OCS 1 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T) 简介 托盘水平旋转。托盘边缘的两个点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘边缘上的点确定 OCS 1 的旋转角度。 校准使用以下方法： • 3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法 • 具有方向的 3D 运动系统：“移动并绕 z 轴旋转”校准方法 示例中使用的点的坐标3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并旋转”(Move and rotate) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 定义了 OCS 1 的原点。按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 z 轴作为 OCS 1 旋转时所围绕的坐标轴。 2. 选择 x 轴作为绕 z 轴旋转到 TCP 或点 ② 的坐标轴。 3. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 4. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 具有方向的 3D 运动系统：“移动并绕 z 轴旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并绕 z 轴旋转”(Move and rotate around z) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 x 轴绕 z 轴的旋转。 通过这种方式，可以指定 x 轴绕 z 轴旋转到 TCP 或点 ②。 2. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 3. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。移动 OCS 1 并绕 z 轴和 y 轴旋转它 (S7-1500T) 简介 托盘倾斜且水平旋转。 3D 运动系统：“平面”校准方法 托盘表面上的三个点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 通过托盘转角的位置确定 OCS 1 的原点。另外两个点的位置用于确定 OCS 1 的旋转角度。 “平面”校准方法用于进行 3D 运动系统校准。