SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE11-0AF0

           变量：将运动机构设置为仿真模式 (S7-1500T) 工艺对象的以下变量与仿真相关： 状态指示灯 变量 说明 运动机构仿真 FALSE 不仿真.StatusWord.X19 (InSimulation) TRUE 仿真.AxesData.A[1..6].Position 运动机构轴 1 到 6 的运动机构运动位置设定值.AxesData.A[1..6].Velocity 运动机构轴 1 到 6 的运动机构运动速度设定值.AxesData.A[1..6].Acceleration 运动机构轴 1 到 6 的运动机构运动加速度设定值。在线视图 在在线视图中，运动系统、区域和坐标系将根据在线值得到更新。刷新速率取决于多种因素， 例如编程设备和 CPU 的性能、通信时间等。因此，3D 可视化不会显示实际机器的特性。使用 校准、诊断和运动系统跟踪时，请注意实际机器的特性。 8.1 3D 可视化的结构 (S7-1500T) 3D 可视化具有面向功能的结构。视组态窗口而定，3D 可视化可提供不同功能。 下表概述了 3D 可视化的组态窗口和可用功能：3D 显示中提供以下可视化的值和信息： 组态窗口 以图形方式显示的值和信息 区域 • 区域 • KCS 在 WCS 中的位置 诊断 • 运动系统和工具中心点 (TCP) • 区域 运动系统轨迹 • 运动系统和工具中心点 (TCP) • 轨迹 – 工具中心点 (TCP) – 运动系统 – OCS 标架 校准 • 运动系统和工具中心点 (TCP) • 区域 – 已校准的工作空间区域 – 已组态的运动系统区域 • 已校准的对象坐标系 • 校准值 – 组态的点和角度 – 参考线 – OCS 与原点的偏移 – TCP 的当前位置 – 以图形方式突出显示的有效校准点 调试 • 运动系统和工具中心点 (TCP) • 区域 说明 在“工艺对象 > 组态 > 几何形状”(Technology object > Configuration > Geometry) 下，设置用 于在 3D 显示中表示运动系统的尺寸。 8.2 使用 3D 显示 (S7-1500T) 下文介绍了如何使用工具栏或鼠标调整在 3D 视图中映射了运动机构的坐标系视图。 自定义 3D 显示的外观 可按如下方法调整 3D 视图中的显示： 1. 要在显示画面中隐藏或显示坐标系，请单击工具栏中的 符号。 2. 要调整 3D 显示的亮度，请通过 选择框选择一个预设亮度等级。 也可以使用 （调暗）按钮或 （调亮）按钮更改亮度。

          自定义运动机构和坐标系的显示 1. 在 选择框中，选择在 3D 显示中显示的坐标系。 此外，所选坐标系还会显示在“位置”(Positions) 窗口中。如果选择运动机构坐标系 (KCS)，“位置”(Positions) 窗口中将显示 WCS。 另请参见“监视和比较位置值 (页 255)”。 可在运动机构区域的配置中选择 FCS 或 TCS。 2. 要更改运动机构显示，请单击 按钮。如果单击箭头，则会显示运动机构的其它显示选 项，用户可直接选择所需显示： 按钮 说明 显示运动机构。 显示运动机构的简化视图。 隐藏运动机构的视图。 3. 要更改工具，请在 选择框中选择已配置的工具。 运动机构区域配置以及校准中均提供了此选择框。 4. 要显示 TCS，请单击 按钮。多次单击该按钮或者单击箭头将显示以下按钮，可显示或 隐藏 TCS 或 TCP： 按钮 说明 显示 TCS 显示 TCP 隐藏通过 按钮选择的 TCS 或通过 按钮选择的 TCP。 校准期间，TCS 已显示在在线视图中，可使用 按钮更改显示。 5. 要将视图焦点切换到 TCS 或 TCP，请单击  按钮。 在运动机构的轨迹运动中，焦点总是在 TCS 或 TCP 上。在静止状态下，可以使用鼠标移动 或旋转视图。 更改画面部分 1. 要在 2D 或 3D 显示之间切换视图，请使用以下按钮： – 要使用 2D 显示，请单击 按钮。 – 要使用 3D 显示，请单击 按钮。 2. 要更改所选坐标系的平面视图，请使用以下按钮：4. 要使视图居中并显示整个运动机构，请单击工具栏中的 图标。 5. 使用鼠标滚轮连续放大和缩小运动机构的显示。 6. 要在视图中移动运动机构，请按住鼠标右键并沿所需方向移动鼠标。操作区域显示 (S7-1500T) 使用 按钮显示或隐藏所有活动和非活动区域。 此外，如果图标 处于活动状态，可通过 图标在以下区域中单独显示和隐藏所有活动和非 活动工作空间区域： • “诊断 > 状态区域”(Diagnostics > Status zones) 窗口 • “校准 > 对象坐标系/工作空间区域 > 区域显示”(Calibration > Object coordinate systems/Workspace zones > Zone display) 窗口 校准时的区域显示 单击 图标后，当前时间点的工作空间区域和运动系统区域的值可从 CPU 中回读。单击“编 号”(Number) 列中的图标 时，会显示 2 个附加行。附加行包含以下值： • CPU 的起始值 • 项目中的起始值 可以编辑这些值。如果要应用更改，请将项目中的更改下载到设备中。 对于已执行在线校准的工作空间区域，如果以离线方式重新执行了校准，则两次校准后的区域 都会显示在图形视图中。将项目中的更改下载到设备中。显示得到更新，并显示Zui近一次校准 的结果。 操作方向键 (S7-1500T) 方向控制板提供以下功能： • 离线模式下：在 3D 视图中移动到具中心点 (TCP) • 在线模式下：指定“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式下在 WCS 或 OCS 中的目 标位置 移动工具中心点 (TCP) 离线模式下，在校准期间，可使用方向控制板在 3D 视图中移动工具中心点 (TCP)。 说明 奇点 将运动系统移入奇点 (页 153)时，图形显示中会输出一条消息，此时不能继续使用方向控制板 移动运动系统。若要能再次移动运动系统，请单击消息中的“复位运动系统”(Reset kinematics)。比较位置值 1. 在工具栏中选择一个坐标系。所选坐标系显示在“位置”(Positions) 窗口中的左侧字段。 在工具栏中选择运动系统坐标系 (KCS) 后，“位置”(Positions) 窗口中将显示 WCS。 2. 在“位置”(Positions) 窗口右侧的下拉列表中选择另一个坐标系。 3. 将显示处于活动状态的工具在所选参考坐标系中的实际位置。 有关位置信息的含义，请参见“位置 (页 276)”部分中的表格。 图形显示中的位置值 如果将鼠标光标置于运动系统轨迹内 3D 可视化中的一个轨迹上，则相应位置值会直接显示在 该轨迹上。 将显示以下值： • 测量点数量 • 坐标 x、y、z 和 A、B、C 显示的值表示在设定坐标系中的位置和旋转。运动系统运动控制面板位于“工艺对象 > 调试”(Technology object > Commissioning) 下。使用 运动系统控制面板，可获取某个运动系统工艺对象的主控制权限，并控制该运动系统、各个轴 或各个接头的运动。因此，无需改动用户程序即可移动运动系统。 有关用于调试的动态设置 (页 264)，请参见巡视窗口中“属性”(Properties) 下面的内容。 3D 可视化 (页 251)为调试运动系统工艺对象提供视觉支持。“控制面板状态 (页 257)”(Control panel status) 诊断窗口中的状态 LED 会显示是否所有运动系统轴均已开启并回原点，并会显示 运动系统或运动系统轴是否有待处理的错误。还可以通过工具栏显示其它诊断窗口 (页 270)。 还可以在项目树的“工艺对象 > 校准 (页 285)”(Technology object > Calibrate) 下找到运动系统 控制面板。校准时，通过运动系统控制面板在“点动”或“点动到目标位置”操作模式下在线移动 实际运动系统。 9.1 控制面板状态 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，通过“工艺对象 > 调试”(Technology object > Commissioning) 中的“控制面板 状态”(Control panel status) 诊断窗口，在调试期间监视运动系统和运动系统轴的状态和错误消 息。 在线操作时可使用诊断功能。调试期间，“控制面板状态”(Control panel status) 诊断窗口显示 在图形显示中。可以通过工具栏的符号 显示诊断窗口，然后将该窗口移至图形显示内的所 需位置。运动系统状态 下表列出了运动系统可能的状态： 状态 说明 有效 转换值有效。 (.StatusKinematics.Valid) 错误 工艺对象中发生错误。 错误消息将显示在巡视窗口的“诊断 > 报警显示”(Diagnostics > Alarm display) 下。 轴状态 下表列出了运动系统轴的可能状态： 状态 说明 已启用 该工艺对象已启用。可通过运动作业移动轴。 错误 工艺对象中发生错误。 错误消息将显示在巡视窗口的“诊断 > 报警显示”(Diagnostics > Alarm display) 下。 已回原点 工艺对象已回原点。接管主控制权并启用运动系统 (S7-1500T) 警告 意外轴运动 在使用运动系统控制面板进行操作时，运动系统可能会执行意外运动（例如因驱动装置或工 艺对象组态错误）。此外，当使用运动控制面板移动引导轴时，任何同步的跟随轴也会移 动。 因此，在使用运动系统控制面板进行操作之前，请采取以下保护措施： • 确保操作员可随时按下急停开关。 • 启用硬限位开关。 • 启用软限位开关。 • 使用封锁区避免机械碰撞。 • 确保启用了跟随误差监控。 • 确保要移动的轴上未耦合跟随轴。 • 确保运动系统控制面板中的动态设置不超出运动系统轴或过程的动态限值。 • 确保运动系统控制面板已正确组态。