SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE12-5AF0

          设置运动系统轴的起始位置 (S7-1500T) 此功能相当于直接回原点（juedui）或设置实际位置，或在“MC_Home”运动控制指令中设 置“Mode”= 0。工艺对象的当前位置设置为参数“Position”的值。 要求 已在运动系统控制面板中启用运动系统。 操作步骤 1. 在下拉列表中，选择“单轴：设置起始位置”(Single axes: Set home position)。 2. 在文本框中输入相应运动系统轴的起始位置。 3. 单击包含要设置的实际位置的轴对应的“设置”(Set) 按钮。 结果：会设置指定的实际位置。运动系统轴已回原点。 4. 在“状态和错误位”(Status and errors bits) 诊断窗口中，检查轴是否已回原点。 9.6 运动系统轴主动回原点 (S7-1500T) 此功能相当于“Mode”= 3 时主动回原点。工艺对象定位轴/同步轴将根据主动回原点的组态执行 回原点运动。 警告 避免碰撞 确保不会逼近不需要的位置，并确保自动回原点运动期间不会产生碰撞。 要求 • 已在运动系统控制面板中启用运动系统。 • 在运动系统所在的位置，运动系统轴可进行回原点运动。 操作步骤 1. 在下拉列表中，选择“单轴：回原点”(Single axes: Homing)。 2. 在文本框中输入相应运动系统轴的起始位置。 3. 要启动主动回原点，请单击滚动条并向右拖动滚动条。 4. 要取消回原点，请松开按下的鼠标按键。 结果：轴执行在“主动回原点”(Active homing) 下组态的回原点运动。其它运动系统轴不会 移动。输入的运动系统控制面板的位置用作起始位置。 说明工艺版本 V7 及以下版本：无法在运动系统控制面板中进行juedui值编码器校准。将该模式 与juedui编码器配合使用时，工艺对象不会回原点。 工艺版本 V7 及更高版本：可以在运动系统控制面板中执行juedui值编码器调整。在运动系统控制面板中指定动态值 (S7-1500T) 在“点动”(Jog) 和“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式下，可指定调试下一步的动态 值。可以在巡视窗口的“属性”(Properties) 下找到动态值设置。 动态值的默认设置 调用运动系统控制面板时，动态值的默认设置如下： 动态值 MCS/JCS 坐标系默认值 WCS/OCS 坐标系默认值 加速度 运动系统轴Zui大加速度的 10% 运动系统轴Zui大运动加速度的 10% 减速度 运动系统轴Zui大减速度的 运动系统轴Zui大运动减速度的 加加速度 运动系统轴Zui大加加速度的 运动系统轴Zui大运动加加速度的 指定动态值 在 WCS 或 OCS 中，这些值会应用到 x、y 和 z 方向的运动，并可用于定位。 要暂时更改这些默认值，请选中“用户自定义动态值”(User-defined dynamics) 复选框，并输入 动态值。 如果在操作过程中使用运动系统控制面板对工艺对象组态中的值进行了更改，则这些更改不会 影响运动系统控制面板的操作。对于在组态中更改的值，仅当这些值已下载到 CPU 中且控制 面板已重新打开后，这些值才会生效。 将动态值复位为默认值 取消选择复选框“用户自定义动态值”(User-defined dynamics) 或调试完成后，原始的默认值会 再次生效。以下情况下，会将指定的动态值替换为预定义的默认值。必要时，可将这些值传送 到组态中。 将动态值从运动系统控制面板传送到工艺对象 如果在 WCS 或 OCS 中点动后要保留指定的动态值作为默认值或动态值限值，请将运动系统控 制面板的动态值传送到工艺对象组态中。 1. 记下运动系统控制面板的动态值。 2. 单击“取消激活”(Deactivate) 按钮。 3. 在运动系统的“动态”(Dynamics) 组态窗口，应用记下的动态值作为动态值或动态值限值的 默认设置。 4. 将更改的组态下载到 CPU 中。 更改的参数现在会在用户程序中生效。 调整速度 在“调整速度”(Adjust velocity) 下，使用百分比校正组态的速度。

          示例： • 在运动系统控制面板中组态的速度：100 mm/s • 调整速度：50% • 得出的速度规范：50 mm/s 可使用滚动条设置值，也可直接在下方文本框中输入一个介于 1% 到 200% 之间的值。 移交主控制权后，“控制”(Control) 区域中滚动条的Zui后一个活动位置将作为速度超驰传输到运 动系统工艺对象的“.Override.Velocity”变量。这不受“调整速度”设置系数的影响。 9.8 点动运动系统 (S7-1500T) 在“点动”(Jog) 模式下，会将以下值预设为默认值的 10%。 • 运动系统轴的速度 • 接头速度或接头角度 • x、y 和 z 方向的速度 • 定位功能 A、B 和 C 的速度 使用滚动条将速度超驰设置为 1% 到 200% 之间的值。 要求 已在运动系统控制面板中启用运动系统。 9.8.1 在 MCS 中点动运动系统轴 (S7-1500T) 在 MCS 中，可单独将每个运动系统轴向前点动、向后点动或点动到预定义的目标位置或目标 角度。如果对轴进行机械耦合，则选择“JCS”坐标系点动运动系统的接头 (页 266)。 警告 在 MCS 中不考虑接头行进范围的限值 在 MCS 的运动系统控制面板中移动运动系统轴时，不会针对接头考虑为接头行进范围 (页 48)设置的限值。 对于没有机械耦合轴的运动系统，可通过使用软限位开关将接头位置限制在工作范围内。必 须正确设置软限位开关，并且必须考虑现有的偏移或接头的反向移动方向。 对于有机械耦合轴的运动系统，不能完全通过使用软限位开关将接头位置限制在工作范围 内。因此，必须自行考虑接头行进范围的组态限值。确保不会逼近不需要的位置，并确保不 会产生碰撞。 向前或向后点动的操作步骤 1. 在下拉列表中选择“点动”(Jog) 操作模式。 2. 在下拉列表中选择“MCS”坐标系。 3. 输入轴速度。 4. 向前或向后拖动滚动条，以移动轴。 5. 要停止轴运动，请松开按下的鼠标按键。滚动条会自动跳到中心位置，轴会以指定的动态 值停止。 点动到目标位置的操作步骤 1. 在下拉列表中选择“点动到目标位置”(Jog to target position) 操作模式。 2. 在下拉列表中选择“MCS”坐标系。 3. 输入运动系统轴的目标位置。 4. 输入轴速度。 5. 要指定速度，请向右拖动滚动条。向右拖动滚动条的距离越远，轴的移动速度越高。 6. 要在到达目标位置之前停止轴运动，请松开按下的鼠标按键。滚动条会自动跳到左侧零 点，轴会以设定的动态值停止。 7. 已逼近目标位置时，轴会自动以指定动态值停止运动。 9.8.2 在 JCS 中点动接头 (S7-1500T) 在 JCS 中，可单独将每个运动系统接头向前点动、向后点动或点动到设定的目标位置。与 MCS 中点动时仅会考虑轴坐标的做法不同，在 JCS 中点动时会考虑机械轴耦合。 对于Zui多具有 4 个插补轴的运动系统类型，在 JCS 中点动轴相当于在 MCS 中点动轴。 说明 在 JCS 中点动接头 对于耦合系数 ≠ 1 的耦合轴，在 JCS 中点动接头可导致耦合轴发生不必要的位置改变。 要求 已在运动系统控制面板中获得主控制权限。 向前或向后点动 要在点动模式下向前或向后移动接头，请按以下步骤操作： 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择“点动”(Jog) 条目。 2. 在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择“JCS”条目。 3. 输入接头速度。 4. 要沿正方向移动接头，请向右拖动滚动条。 只要使滚动条保持按下状态并保持在零位右侧，接头便会沿正方向移动。 5. 要沿负方向移动接头，请向左拖动滚动条。 只要使滚动条保持按下状态并保持在零位左侧，接头便会沿负方向移动。 6. 要停止接头运动，请松开按下的鼠标按键。 滚动条会自动跳到中心位置，接头会以指定的动态值停止。点动到目标位置 要在点动模式下将接头移动到目标位置，请按以下步骤操作： 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，选择“点动到目标位置”(Jog to target position) 条目。 2. 在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择“JCS”条目。 3. 输入接头速度。 4. 输入接头的目标位置。 5. 要将接头移动到目标位置，请向右移动滚动条。向右移动滚动条的距离越远，接头的移动 速度越高。 松开按下的鼠标按键或到达目标位置后，运动系统会立即停止运动。 9.8.3 笛卡尔运动系统在 WCS/OCS 中点动 (S7-1500T) 在 WCS 或 OCS 中，可在点动模式下沿 x、y 和 z 方向移动每个运动系统，或绕 x、y 和 z 轴旋 转工具中心点（旋转 A、B、C）。  点动到目标位置时，通过直线运动将运动系统移动到在“目标位置”(Target position) 下指定的 位置。笛卡尔坐标的移动方向在此处不限于正方向。对于Zui多具有四个插补轴的运动系统， A4 运动系统轴会使用“Zui短路径”模式移动。 警告 通过奇点位置的动态值超限 奇点位置附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因机械组件过载等原因造成机床损坏 • 因产品或机床部件松脱造成人员受伤 为防止奇点位置附近的动态值超限，应采取以下措施： • 在 MCS 或 JCS 中移动运动系统。 • 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。“点动”(Jog) 模式下在 WCS 或 OCS 中的动态调整在 运动系统控制面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考 虑运动轴的动态限值。 • 工艺版本 V5 及以下版本：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标位置”模式。“点动到 目标位置”(Jog to target position) 模式下，在 WCS 或 OCS 中的动态调整在运动系统控制 面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考虑运动轴的动 态限值。 • 工艺版本 V6 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换到“点 动到目标位置”(Jog to target position) 模式。“不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位 置”模式下yongjiu激活，并应将运动系统轴的动态限值考虑在内