SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-2AG11-1HC0

           定义跟随轴的位置控制 (S7-1500T) 在速度同步操作期间，跟随轴可以在位置控制或非位置控制模式下运行。在运动控制指 令“MC_GearInVelocity”中独立于引导轴的操作模式指定跟随轴的操作模式。 参数输入 使用运动控制指令“MC_GearInVelocity (页 198)”的以下参数定义跟随轴的行为： • 使用参数“PositionControlled”定义跟随轴的操作模式。 位置控制模式 只要“PositionControlled”= TRUE 的“MC_GearInVelocity”作业生效，跟随轴就会切换到位置控制 操作。跟随轴的已组态位置监视处于激活状态。 只有在位置控制的操作中才能进行叠加运动（例如，使用“MC_MoveSuperimposed”作业实 现）和行进到固定挡块。

          非位置控制模式 只要“PositionControlled”= FALSE 的“MC_GearInVelocity”作业生效，跟随轴就会切换到非位置 控制操作。跟随轴的已组态位置监视处于取消激活状态。 跟随轴的位置设定值与非位置控制操作无关。零位设定值显示在工艺对象的“.Position”变 量中。 7.4 速度同步操作中跟随轴的动态限值 (S7-1500T) 如果同步轴在通过运动控制指令“MC_GearInVelocity (页 198)”进行的速度同步操作中作为跟随 轴运行，则根据同步操作的阶段应用跟随动态限值： 同步 在同步阶段中，会将针对工艺对象组态的动态限制应用到跟随轴。 同步运动 在同步行进期间，仅将跟随轴的动态值限制为驱动装置的Zui大速度 (.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。跟随轴的动态值得自同步操作功能。 如果超出了为跟随轴组态的动态限值，则会在工艺对象的变 量“.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 … X2”中指示这一点。继续使用组态的跟 随轴动态限值监控软限位开关。 超驰同步操作 只要同步操作被超驰 (页 258)，就将针对工艺对象组态的动态限制再次应用到跟随轴。通过开 始超驰作业，将激活的动态值过渡（平滑）到组态的动态限制和运动控制指令规范。使用“MC_GearInVelocity”的动态参数同步跟随轴 (S7-1500T) 在速度同步操作期间，同步建立了引导轴和跟随轴之间的关系。“MC_GearInVelocity”作业启动 后，立即开始同步。 参数输入 使用运动控制指令“MC_GearInVelocity (页 198)”的以下参数定义跟随轴在同步期间的动态行 为： • 使用“Acceleration”参数，可指定跟随轴的加速度。 • 使用“Deceleration”参数，可指定跟随轴的减速度。 • 使用“Jerk”参数，可指定跟随轴的加加速度。 遵循同步期间跟随轴的动态限值 (页 71)。 同步期间 “MC_GearInVelocity”作业启动后，开始同步。激活的运动控制工作会被超驰。同步持续时间和距离与以下参数有关： • “MC_GearInVelocity”作业开始时跟随轴的动态值 • 用于同步的动态设置 • 在“MC_GearInVelocity”作业开始时预设传动比 • 引导轴的动态值 同步状态通过运动控制指令“MC_GearInVelocity”的参数“StartSync”= TRUE 以及跟随轴 的“.StatusWord.X21 (Synchronizing)”变量指示。同步后 当跟随轴达到引导轴的速度时，根据传动比计算，可实现跟随轴同步。跟随轴将与引导轴同步 。 7.6 使用“MC_GearInVelocity”在速度同步操作中进行的同步行进 (S7-1500T) 跟随轴同步后，将按照指定的传动比与引导轴的速度同步。 从值速度的获取方式如下： 从值速度 = 主值速度 × 传动比 “同步”状态通过运动控制指令“MC_GearInVelocity (页 198)”的参数“InSync”= TRUE 以及工艺对 象的“.StatusWord.X22 (Synchronous)”变量指示。 如果在“ContinuousUpdateActive”= TRUE 时传动比发生变化，则保持“同步”状态。

             变量：速度同步操作 (S7-1500T) 工艺对象的以下变量与速度同步操作相关： 状态指示灯 变量 说明 用于指示哪个同步操作功能处于激活状态 0 同步操作均未处于激活状态 1 齿轮传动（“MC_GearIn”） 2 带有特定同步位置的齿轮传动（“MC_GearInPos”） 3 凸轮传动（“MC_CamIn”） 4 取消同步齿轮传动（“MC_GearOut”） 5 取消同步凸轮传动（“MC_CamOut”）.StatusSynchronizedMotion.FunctionState 6 速度同步操作（“MC_GearInVelocity”） 如果同步操作作业已启动，则会显示当前所用引导轴的工艺数据块的编 号。.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster 0 同步操作均未处于激活状态.Position.Velocity.Acceleration 轴的设定值.StatusSynchronizedMotion. EffectiveLeadingValue.Position.StatusSynchronizedMotion. EffectiveLeadingValue.Velocity.StatusSynchronizedMotion. EffectiveLeadingValue.Acceleration 包含附加主值（通过“MC_LeadingValueAdditive”作业实现）的有效主值.StatusSynchronizedMotion. FunctionFollowingValue.Position.StatusSynchronizedMotion. FunctionFollowingValue.Velocity.StatusSynchronizedMotion. FunctionFollowingValue.Acceleration 同步操作功能的从值.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0 (MaxVelocityExceeded) 当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大速度时，变量设为“TRUE”。.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X1 (MaxAccelerationExceeded) 当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大加速度时，变量设为“TRUE”。.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X2 (MaxDecelerationExceeded) 当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大减速度时，变量设为“TRUE”。.StatusWord.X21 (Synchronizing) 当同步轴与主值同步后，该值设置为“TRUE” 。.StatusWord.X22 (Synchronous) 当同步轴与引导轴同步，并与引导轴同步移动时，该值设置为“TRUE”。.ErrorWord.X14 (SynchronousError) 同步操作期间出错 运动控制指令中指定的引导轴未组态为可行的引导轴。 凸轮传动 (S7-1500T) 8 使用运动控制指令“MC_CamIn (页 225)”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。可使 用凸轮 (页 24)指定同步操作功能。要使用凸轮进行凸轮传动，必须对凸轮进行内插。所使用 的凸轮可根据相关作业调整比例并进行移位。 引导轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。在跟随轴同步后开始同步行进。说明 将数据类型“DB_ANY”与凸轮工艺对象结合使用 在工艺版本 ≥ V6.0 的运动控制指令中，在“Cam”参数处直接分配“DB_ANY”数据类型会导致访 问错误。由于该访问错误，CPU 将变为“STOP”状态。 为“TO_Cam”或“TO_Cam_10k”类型的凸轮工艺对象使用数据类型转换功能。有关步骤的说明， 请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档 (页 11)的“函数块的参数传送”部分。凸轮编辑器的结构和操作 (S7-1500T) 使用凸轮编辑器组态凸轮工艺对象 (页 24)。 使用包含曲线元素和元素属性的图形创建凸轮功能。计算曲线的各个元素（例如，点、线和多 项式）之间的转换。曲线反映了引导轴（主值，图中的横坐标）和随动轴（从值，图中的纵坐 标）之间路径相关的依赖关系。 创建凸轮时，凸轮编辑器将提供以下支持： • 曲线形式的优化 • 在曲线元素之间生成连续且无加加速度的转换 • 凸轮的速度优化设计。工具栏 可使用该工具栏操作图形编辑器以及导入/导出凸轮。 图形编辑器 在图形编辑器中，可以图形方式编辑曲线元素。可以添加、编辑和删除元素。Zui多可创建四个 彼此堆叠且采用同步横坐标的图。可以在图形中显示设定值曲线以及有效位置、速度、加速度 和加加速度的曲线。 凸轮的定义从第一个定义的差值点或第一段开始，到Zui后一个差值点或Zui后一段结束。相反， 主值和从值的可组态显示范围用于凸轮编辑器的属性（巡视窗口），仅用于在图形编辑器中显 示。 表格式编辑器 所有曲线元素均在该表格式编辑器中列出。可以对现有元素进行编辑。可以添加新元素。巡视窗口 在巡视窗口中，可以在“属性”(Properties) 选项卡中组态曲线和所选元素的属性。可以在“显 示”(Display) 选项卡中组态图形视图： • 配置文件（例如，主值和从值范围、配置文件的优化和插补以及所使用的元素数） • 元素（例如，导数、折线系数以及元素的优化） • 图形视图（例如，线条类型、线条颜色和视图缩放比例）。