SIEMENS西门子 接口模块 6ES79642AA040AB0

             通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 将目标值提供给参数“Deceleration”和“Jerk”。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊 断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 参数“ErrorID”的错误 ID

            MC_Halt： 功能图 V1 (S7-1500) 功能图： 轴的停止和超驰响应通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出 信号。 在时间 ①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。 通过“Abort_1”发出作业 终止信号。 轴被制动至停止状态。 “MC_Halt”作业成功完成后，将通过“Done_2”发出信号。 区域 % 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信 号。 接下来，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2) 超驰。 通过“Abort_1”发出作业终止信 号。 制动期间，“MC_Halt”作业在时间 ② 被“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 超驰。 通过“Abort_2”发 出作业终止信号。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel_1”发出信号。 此后，轴以恒定速度移 动。 MC_MoveAbsolute V1 (S7-1500) MC_MoveAbsolute：轴的juedui定位 V1 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 适用于 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应 “MC_MoveAbsolute”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令• “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 启动“MC_MoveAbsolute”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 参数 下表列出了“MC_MoveAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Position INPUT REAL 0.0 juedui目标位置 Velocity INPUT LREAL -1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 1 轴的转向 仅在“取模” 已启用的情况下才评估。 “工艺对象 > 组态 > 基本参数 > 启用取模 (Technology object > Configuration > Basic parameters > Enable modulo) 1 正旋转方向 2 负方向旋转 3 Zui短路径 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已到达目标位置。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 参数“ErrorID”的错误 ID 将轴移至某个juedui位置 要将轴移至某个juedui位置，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Position”中指定所需的目标位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveAbsolute”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。• “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 启动“MC_MoveRelative”作业会中止以下正在运行的运动控制作业： • “MC_Home”指令“HomingMode”= 4、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 参数 下表列出了“MC_MoveRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_Positionin gAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 定位距离 （正或负） Velocity INPUT LREAL -1.0 进行定位的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 目标位置已到达 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD参数“ErrorID”的错误。