SIEMENS西门子 模拟输入模块 6ES7 431-1KF00-0AB0

             MC_MoveVelocity：功能图 V2 (S7-1500) 功能图：使用指定转速移动某个轴，并对超驰作业做出响应“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 通过“Exe_1”启动，并对轴进行加速；在时间①处，该作业通过 “InVel_1”发出信号，指示已经达到速度设定值 50.0。 在时间 ① 处，作业被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰。通过“Abort_1”发出中止信 号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以恒定速度 15.0 继续移动。

             运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。将通过 “Abort_2”发出中止信号。轴将加速到新的速度设定值 50.0。达到该速度设定值之前，当前 “MC_MoveVelocity”作业 (A1) 在时间③处被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰。通过 “Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后， 轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 MC_MoveJog V2 (S7-1500) MC_MoveJog：在微动模式下移动轴 V2 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “MC_MoveJog”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5• “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 启动“MC_MoveJog”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 • “MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 • “MC_MoveSuperimposed”指令 参数 下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中所指定的速度，正向移动。 JogBackward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为 TRUE，则轴都将按参数“Velocity” 中指定的速度，反向移动。 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动控制的速度设定值 值 > 0.0：使用指定值。 值 < 0.0：使用指定值的juedui值。 （允许“Velocity”= 0.0）参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度。 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度设定值，并保持不变。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 参数“ErrorID”的错误 ID速度设定值为零（“Velocity” = 0.0）时的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当速度设定值达到 0 时， 参数“InVelocity”将显示值 TRUE。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 在点动模式下移动轴 要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间会被复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity”דOverride” %），“InVelocity”会被再次复位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 

               在微动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 时，如果置位“Jog_F”，则通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外，也 可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。如果置位“Jog_F”，那么在时间②处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的 “ErrorID”（方向指定不正确）。 可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达 到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 MC_MoveSuperimposed V2 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：轴的叠加定位 V2 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到激活的基本运动上的相对定 位运动。 通过参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration” ，定义运动控制的动态行为。 动态值会添加到基本运动的值中。叠加运动不会延长基本运动的持续时间。 总轴运动的动态值为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。 总运动特性取决于基本运动的类型： • 基本运动为单轴运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 整个运动受组态的动态限值的限制。 • 基本运动为同步运动： – 叠加运动的Zui大动态值为基本运动的当前动态值与动态限值之差。 – 跟随轴的同步运动不受跟随轴的动态限值的限制。 – 同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴和跟随轴。 – 同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。 工艺数据块和 TIA Portal 中始终显示总运动的动态值。