SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1VG5-Z J17

          MC_MoveRelative：功能图 V4 (S7-1500) 功能图：轴的相对定位和超驰作业特性相对于开始位置移动某个轴 要相对于开始位置移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在“Distance”参数中指定需要移动的距离。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveRelative”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴由“MC_MoveRelative”作业 (A1) 移动 1000.0 的距离 (“Distance”) （此处的开始位置为 0.0）。当 轴达到目标位置后，将在时间 ①通过“Done_1”发出信号。在时间 ①，启动距离为 500.0 的另一个 “MC_MoveRelative”作业 (A2)。到达新的目标位置之后，将通过“Done_2”发出信号。由于以前已经 复位了“Exe_2”，因此，“Done_2”仅适用于一个周期。 区域 # 活动的“MC_MoveRelative”作业 (A1) 被另一个“MC_MoveRelative”作业 (A2) 超驰。在时间②，通过 “Abort_1”发出中止信号。之后，轴将以新的速度移动 500.0 的距离（“Distance”）。到达新的目标 位置之后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_MoveVelocity V4 (S7-1500) MC_MoveVelocity：以速度/速度设定值 V4 移动轴 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，匀速移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。

            下表列出了“MC_MoveVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动控制的速度设定值 （允许“Velocity”= 0.0） Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on)使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Direction INPUT INT 0 轴的转向 0 轴的转向可通过在参数“Velocity”中 指定转速的符号来定义。 1 正旋转方向 使用“Velocity”的值。 2 负方向旋转 使用“Velocity”的值。 Current INPUT BOOL FALSE 保持当前速度 FALSE 禁用 将受到参数“Velocity”和“Direction” 的值的限制。 TRUE 激活 将不受参数“Velocity”和“Direction” 的值的限制。保持该功能开始执行 时的当前速度和方向。 当轴以该功能开始执行时的当前速 度继续运动时，参数“InVelocity”将 返回值“TRUE”。 PositionControlled INPUT BOOL TRUE FALSE 非位置控制操作 TRUE 位置控制模式 只要执行“MC_MoveVelocity”作业，该参数即 适用。之后，以下作业的设置适用。 使用速度轴时忽略该参数。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 InVelocity OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度/速度设定值，将输出速 度/速度设定值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。错误原因位于参 数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为 “Velocity”= 0.0 的“MC_MoveVelocity”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设 定值零时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。 在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停 止”(standstill) (.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。 参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被其它运动控 制作业超驰为止。 使用恒定速度移动某个轴 要使用恒定速度移动某个轴，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Velocity”中，可指定轴的移动速度。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_MoveVelocity”作业。 当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。 如果参数“InVelocity”的值显示为“TRUE”，则表示已达到该速度/速度设定值。轴以该恒定转速 继续移动。参数“InVelocity”和“Busy”的值一直显示为“TRUE”，直到“MC_MoveVelocity”作业被 其它运动控制作业超驰为止。说明 对超驰过程中的变化作出响应 恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参数 “InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时（“Velocity” × “Override” %）， “InVelocity”将再次置位。 更多信息 有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。 “MC_MoveVelocity”作业 (A1) 通过“Exe_1”启动，并对轴进行加速；在时间①处，该作业通过 “InVel_1”发出信号，指示已经达到速度设定值 50.0。在时间 ② 处，作业被另一个“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 超驰。将通过“Abort_1”发出中止 信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后，轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 运行中的“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 被另一个“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。将通过 “Abort_2”发出中止信号。轴将加速到新的速度设定值 50.0。达到该设定速度之前，当前作业 “MC_MoveVelocity”(A1) 在时间 ③ 处被另一个作业“MC_MoveVelocity”(A2) 超驰。将通过 “Abort_1”发出中止信号。达到新的速度设定值 15.0 时，将通过“InVel_2”发出信号。之后， 轴将以恒定速度 15.0 继续移动。 MC_MoveJog V4 (S7-1500) MC_MoveJog：在点动模式下移动轴 V4 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动模式下移动轴。 通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。 • 定位轴/同步轴： 将使用参数“Velocity”指定速度。 • 速度轴： 通过参数“Velocity”指定速度。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象已启用。下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis - 工艺对象 JogForward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度正向移动。 JogBackward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参 数“Velocity”中指定的速度反向移动。 Velocity INPUT LREAL 100.0 运动控制的速度设定值 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用指定值的juedui值。 Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on)