SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-2AF00-1HC0

               手动输入位置 1. 在相应字段中输入工作空间区域在 x、y 和 z 方向的位置。 应用 TCP 位置 要采用 TCP 的当前位置值，请按以下步骤操作： 1. 将运动系统移至某个位置。 可以在“位置”(Positions) 窗口中监视当前位置值。 2. 要采用 TCP 的当前位置值，请单击符号 。 – 要应用位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 – 要单独应用坐标或位置的角度，请单击表示坐标或角度的字段旁边的符号。 TCP 的位置值显示在所选字段中。由位置值定义的旋转角度显示在图形视图中。 将坐标与 TCP 位置耦合 1. 要将坐标关联到 TCP，请单击符号 。 – 要耦合位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 – 要耦合单个坐标或角度，请单击表示坐标或角度的相应字段旁的符号。 符号变为 ，并且位置值耦合到 TCP。坐标的相应字段无效。 2. 将运动系统移至某个位置。 移动运动系统时，耦合坐标的相应字段中将显示 TCP 的当前值。由位置值定义的旋转角度 显示在图形视图中。 3. 要将坐标与 TCP 解耦，请单击符号 。 – 要解耦位置的所有坐标，请单击点的区域中Zui高和更gaoji别的符号。 – 要解耦单个坐标或角度，请单击表示坐标或角度的相应字段旁的符号。 坐标的相应字段可再次编辑。 4. 要采用 TCP 的当前位置值或角度，请单击符号 。 TCP 的位置值显示在所选字段中。应用的角度显示在图形视图中。应用或复位值 (S7-1500T) 应用值 如果输入了新的校准值，并且“状态指示灯”为绿色，则可以单击“应用值”(Apply values) 按钮。 校准后的值将应用于组态。如果对已定义的区域进行校准并采用校准后的值，则先前定义的值 将被覆盖。 一旦在组态中成功应用校准后的值，“应用值”(Apply values) 按钮就会变为非激活状态。 复位值 使用“复位值”(Reset values) 按钮，可复位输入的校准值。组态对象坐标系校准 (S7-1500T) 要求 运动系统工艺对象已正确组态并连接。 选择对象坐标系 1. 从下拉列表中选择一个 OCS。 选择校准方法 在下拉列表中选择一种校准方法。 根据运动系统的类型，可以按如下所述使用校准方法：使用“两点”校准方法移动 OCS (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“两点”校准方法。 “两点”校准方法 使用此方法，可以移动 OCS 原点或检查已定义 OCS 在 WCS 中的位置。 校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。 使用此方法，可以基于 2 个点校准 OCS。使用菜单“1. 设置点 1”(1. Set point 1) 中的第一项来 定义 OCS 原点。 在以下部分定义第二个点：“2.设置点 2”(2. Set point 2) 菜单，如下所示： • 对于 2D 运动系统：在 xz 平面上定义一个点 • 对于带定位功能或 2 个定位功能的 3D 运动系统：在 xy 平面上定义一个点。将从第一个点 自动应用 z 坐标，并且无法更改第二个点的 z 坐标。 在 WCS 和 OCS 中输入的点各自形成一条轨迹。该方法比较 WCS 和 OCS 中两个距离的长度和 位置。如果两个距离之间的偏差大于 5%，则在状态显示中显示为红色。如果输入的内容不完 整，也会在状态显示中显示为红色。 要将 OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。移动 OCS 并绕 y 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 y 轴旋转”校准方法。 “移动并绕 y 轴旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 y 轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。首先从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 z 轴。这决定了哪个轴应该绕 y 轴旋转。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。使用“一点”校准方法移动 OCS (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“单点”校准方法。 “单点”校准方法 使用此方法，可以移动 OCS 原点或检查已定义 OCS 在 WCS 中的位置。 校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。

             使用此方法，可以基于一个点校准 OCS。在菜单“1. 设置点 1”(1. Set point 1) 中，定义该点在 WCS 中的 x 和 z 坐标。然后在 OCS 中输入相应的坐标。 该方法检查是否已经输入点的所有坐标。如果输入的内容仍不完整，状态指示灯将显示为红 色。 要将 OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。 移动 OCS 并绕一个轴或两个轴旋转 (S7-1500T) 使用以下校准方法之一来移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置： • 移动并旋转 • 三点 • 平面 使用“移动并旋转”校准方法，可以绕 1 个轴旋转 OCS。如果希望绕第二个轴旋转 OCS，请使 用“三点”或“平面”校准法。 “三点”校准方法 使用此方法，可以： • 移动 OCS 原点并绕 2 个轴旋转 OCS。 • 检查已定义 OCS 在 WCS 中的位置 校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。 使用此方法，可以基于 3 个点校准 OCS。定义点在 WCS 中的坐标。然后在 OCS 中输入相应的 坐标。 在 WCS 和 OCS 中输入的点各自形成一个三角形。该方法比较两个三角形的角度和边长。 检查的状态可为您提供有关信息准确性的反馈。根据您的输入，状态指示灯将显示以下内容： • WCS 和 OCS 中三角形的角，小于 20° • WCS 和 OCS 中的点彼此之间的偏差大于 5% • 三角形边长的符合度误差大于 5% 如果输入的内容不完整，也会在状态显示中显示为红色。 如果这两个三角形都在公差范围内，则通过 3 个点定义 OCS 的位置。 要将 OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。 “移动并旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕三个坐标轴之一旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。首先，在“围绕旋转”(Rotate around) 下拉列表中选择 OCS 旋转时所围绕的坐标轴（x、 y 或 z 轴）。然后，在“要旋转的轴”(Axis to rotate) 下拉列表中选择要绕先前选择的坐标轴旋 转的坐标轴。Zui后，将运动系统移动到第二步中选择的坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角 度”(Angle) 字段中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。 “平面”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 2 个坐标轴旋转 2 个角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 将坐标轴旋转到 TCP”(2.Rotate coordinate axis to TCP) 中定义 OCS 的第一次旋转。在“轴”(Axis) 下拉列表中，首先选择要旋转到 TCP 的坐标轴（x、y 或 z 轴）。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。采用 TCP 的值来定义所选 坐标轴和 OCS 的旋转角度。 在Zui后一步中，可以在菜单“将平面横跨在两个坐标轴上”(Span plane over two coordinate axes) 中定义 OCS 的第二次旋转。首先从“平面”(Plane) 下拉列表中选择一个平面，该平面横跨 在先前旋转的坐标轴和第二个坐标轴之间。然后将运动系统移动到横跨平面应该通过的点。采 用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS 的旋转角度。移动 OCS 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 z 轴旋转”校准方法。 “移动并绕 z 轴旋转”校准方法 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 z 轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。首先从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 y 轴。该选项决定了应绕 z 轴 旋转的轴。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。简介 (S7-1500T) 以下示例说明了如何使用不同的校准方法来校准对象坐标系。 该示例关于以下应用。运动机构将产品堆放在托盘上。产品有四种不同的形状，托盘根据周围 区域的不同在每种情况下重新定位。托盘的位置由 OCS 1 标架描述。基于与位置相关的几个 细节，校准确定位置改变后 OCS 1 标架的位置。 为了说明所有校准方法，使用不同类型的笛卡尔门户运动机构执行以下示例。