SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE15-0AF0

           区域状态 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断”(Technology object > Diagnostics) 中的“区域状 态”(Status Zones) 诊断窗口来监视工艺对象的工作空间区域和运动机构区域的状态。在线操作 中具有诊断功能。 “区域状态”(Zones Status) 诊断窗口显示在诊断的图形显示中。可以通过工具栏的符号 显示 诊断窗口，然后将该窗口移至图形显示内的所需位置。 “区域状态” “工作区域”和“运动区域”表显示各个区域的状态。为此，将显示以下符号： 符号 说明 未定义区域。 该区域未激活。 该区域已激活。 超出该区域范围。 可以使用诊断图形显示中的工具栏符号 显示和隐藏所有区域。此外，当图标 处于活动状 态时，可以使用符号 显示和隐藏区域。 参见 诊断结构 (页 270) 运动和工具 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断”(Technology object > Diagnostics) 中的“运动和工 具”(Motion and Tools) 诊断窗口来监控工艺对象的轨迹运动和工具。在线操作时可使用诊断功 能。 “运动和工具”(Motion and Tools) 诊断窗口显示在诊断的图形显示中。可以通过工具栏的符号 显示诊断窗口，然后将该窗口移至图形显示内的所需位置。

            “运动和工具” 下表列出了运动和工具的参数的含义： 状态 说明 轨迹动态值 将轨迹动态限制为轴动 态 动态调整 (.StatusPath.DynamicAdaption) 速度 当前轨迹速度（设定值参考） (.StatusPath.Velocity) 加速度 当前轨迹加速度（设定值参考） (.StatusPath.Acceleration) 定向速度 产生的定向速度 (.StatusPath.OrientationVelocity) 超驰 速度规范的修正百分比值 运动控制指令中设置的速度设定值或运动控制面板上的速度设定值与超驰信号 发生叠加，并以百分比的形式进行修正。允许使用以下值作为速度校正： • 轨迹运动：0.0% 到 200.0% • sPTP 运动：0.0% 到 100.0% (.Override.Velocity) 作业序列 现有作业 作业序列中运动机构工艺对象的当前作业数。 (.StatusMotionQueue.NumberOfCommands) 准备好的作业 作业序列中运动机构工艺对象的已准备作业数。 (.StatusMotionQueue.NumberOfPreparedCommands) 已准备作业（距离） 总轨迹长度 线性和圆周轨迹运动的总轨迹长度 (.StatusPath.TotalPathLength) 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离 • 运动作业的剩余距离 • 作业序列中所有作业的计算距离 累积轨迹长度 线性和圆周轨迹运动的累积轨迹长度 (.StatusPath.AccumulatedPathLength) 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离 当前工具 当前工具 当前选择的工具 (.StatusTool.ActiveTool) 在 FCS 中的工具零点 x 位置 法兰坐标系 (FCS) 中当前工具标架的 x 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].x) y 位置 FCS 中当前工具标架的 y 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].y) z 位置 FCS 中当前工具标架的 z 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].z) 旋转 A FCS 中当前工具标架的 A 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].a) 旋转 B FCS 中当前工具标架的 B 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].b) 旋转 C FCS 中当前工具标架的 C 坐标 (.StatusTool.Frame[1..3].c) 接头 J1 … J6 速度设定值 接头 J1 到 J6 的速度设定值 (.JointData.J[1..6].Velocity) J1 … J6 加速度设定值 接头 J1 到 J6 的当前加速度设定值 (.JointData.J[1..6].Acceleration) 传送带跟踪 OCS1 … 3 当前耦合的 OCS 1、2 或 3 耦合的工艺对象 用于主动传送带跟踪的工艺对象 支持主值的工艺对象包括： • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 • 引导轴代理 (.StatusConveyor[1..3].ConveyorBelt) 传送带位置 工艺对象的传送带位置 (.StatusConveyor[1..3].BeltPosition) OCS 沿 x 轴方向的位 置 OCS 在传送带上沿 x 轴方向的位置 (.StatusConveyor[1..3].ObjectPosition) 传送带跟踪状态 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState) OCS 未分配 OCS 未分配给支持主值的工艺对象。 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState = 0) OCS 已分配 运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”已完成，OCS 将被 分配给支持主值的工艺对象。可发送已跟踪 OCS 中的第 一个轨迹运动作业。 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState = 1) TCP 同步到 OCS OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。已跟踪 OCS 中的 第一个轨迹运动作业处于活动状态。 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState = 2) TCP 跟随 OCS 将 OSC 分配给支持主值的工艺对象。 到达 OCS 的位置。运动机构根据 OCS 的位置移动。 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState = 3) 传送带跟踪状态 TCP 与 OCS 取消同 步 通过 WCS 中的运动作业或未跟踪 OCS 来结束已跟踪 OCS 中运动机构的运动。运动作业完成后，“TrackingState”变 为 0，并且不再通过产品位置跟踪 OCS。 (.StatusConveyor[1..3].TrackingState = 4)位置 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断”(Technology object > Diagnostics) 中的“位 置”(Positions) 诊断窗口来监视工艺对象的位置值。在线操作时可使用诊断功能。 “位置”(Positions) 诊断窗口显示在诊断的图形显示中。可以通过工具栏的符号 显示诊断窗 口，然后将该窗口移至图形显示内的所需位置。 有关可用功能的说明，请参见“监视和比较位置值 (页 255)”部分。

             运动轨迹 (S7-1500T) 运动轨迹具有以下功能： • 对工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 的当前运动进行 3D 可视化 • 记录、播放和保存运动系统的运动 • 导出和导入记录 可以在项目树的“工艺对象 > 运动系统轨迹”(Technology object > Kinematics trace) 下找到运动 系统工艺对象的运动系统轨迹。定义记录的参数值 (S7-1500T) 在“工艺对象 > 运动机构轨迹 > 配置”(Technology object > Kinematics trace > Configuration) 下指定要记录的参数值 设置采样 要配置记录的时长，请执行以下操作步骤： 1. 在“记录时间”(Time of recording) 下拉列表中，选择以下 OB 之间所需的记录时间： – MC_Servo – MC_Interpolator 2. 在“全部记录”(Record all) 下拉列表中，选择所需的记录间隔值： – 以周期为单位的规范 – 以秒为单位的规范 3. 计算得到的Zui大记录时长值显示在“Zui大记录时长”(Max. recording duration) 字段。 如果在“记录全部”(Record all) 字段中更改记录间隔，则Zui大记录时间会发生变化。 4. 要将记录时长设置为所允许的Zui大值，请选中“使用Zui大记录时长”(Use max. recording duration) 复选框。 5. 在“记录时长 (a)”(Recording duration (a)) 下拉列表中，选择记录所需的记录时长显示类 型： – 以秒为单位 – 样本数量设置触发器 要配置记录启动，请执行以下操作步骤： 1. 在“触发模式”(Trigger mode) 下拉列表中，选择记录所需的触发模式： – 立即记录 装入配置后立即开始记录。 – 变量触发 系统等待用于触发记录的触发事件。 2. 在“触发变量”(Trigger tag) 字段中，选择“BOOL”数据类型的变量。 3. 在“事件”(Event) 下拉列表中，选择要用作触发事件的所需事件： – 上升沿 – 下降沿 4. 在“预触发 (b)”(Pretrigger (b)) 下拉列表中，为您的记录选择合适的预触发： – 以秒为单位 – 样本数量 “预触发”用于在触发事件开始之前记录测量点。触发事件发生后，记录会立即显示在图形视 图中。 选择要记录的轨迹 要选择记录轨迹，请执行以下操作步骤： 1. 选择记录运动机构轴设定值位置时是否应一起记录工具中心点 (TCP) 的坐标。可采用以下 方式： – 工具中心点 (TCP) 和运动机构 如果激活此选项，将记录 TCP 的坐标和运动机构轴的设定位置。播放记录时将显示 TCP 的运动和运动机构轴的运动。 – 工具中心点 (TCP) 如果激活此选项，将只记录 TCP 的坐标。播放记录时将显示 TCP 的运动，不显示运动机 构轴的运动。 2. 选择要记录的对象坐标系 (OCS)。 – OCS 1 标架 – OCS 2 标架 – OCS 3 标架 每个运动机构轨迹的信号Zui大数 在运动机构轨迹中Zui多可记录 64 组信号。下表描述了轨迹所需的信号数量。