SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE11-5AF0

             监视和比较位置值 (S7-1500T) 使用以下 3D 可视化功能监视和比较位置信息。 • “位置”(Positions) 诊断窗口 • 以图形方式显示的轨迹中的位置值 操作“位置”(Positions) 诊断窗口 “位置”(Positions) 窗口提供以下功能： • 例如，在诊断期间监视位置值 • 在校准期间通过当前位置检查运动系统的逼近点 • 例如，在校准期间比较两个不同坐标系中的位置值1. 要将 TCP 移至某一位置，请在方向控制板上单击 x、y 或 z 的正向或反向。 % % 在 3D 视图中，可以看到运动系统模型和 TCP 的运动。 TCP 的坐标显示在“位置”(Positions) 窗口中。 2. 要更改 TCP 的方向，请单击“ROT”或轴的交点。 将显示表示定向运动的箭头，而不是方向控制板。 3. 单击箭头可沿正方向或反方向旋转。 空间中的笛卡尔坐标和笛卡尔方向显示在“位置”(Positions) 窗口中。 如果已显示运动系统区域，将在 3D 视图中看到运动系统区域旋转。 4. 要再次移动 TCP，请单击“LIN”。 显示方向控制板。 指定目标位置 在线模式下，可使用方向控制板指定“点动到目标位置”(Jog to target positio) 模式下在 WCS 或 OCS 中的目标位置。该功能在调试和校准期间可用。 将应用所选坐标系中的目标位置，用户可通过运动系统控制面板将运动系统点动到目标位置。 有关在“点动到目标位置”模式下操作运动系统控制面板的说明，请参见“点动运动系统 (页 265)”部分。“位置”(Positions) 窗口中的值显示如下： • 在线模式下，在调试期间，位置在诊断及运动系统轨迹中显示。 • 离线模式和在线模式下，位置在诊断中显示。 选择用于在运动系统轨迹中进行记录的参考坐标系 在工具栏和“位置”(Positions) 窗口中选择何种坐标系取决于在“工艺对象 > 运动系统轨迹 > 组态 > 轨迹”(Technology object > Kinematics trace > Configuration > Traces) 下激活的信号。下表 根据激活的信号列出了可用的坐标系：如果激活另一个信号或“监视开/关”功能 ，则可用坐标系将更新。 比较位置值 1. 在工具栏中选择一个坐标系。所选坐标系显示在“位置”(Positions) 窗口中的左侧字段。 在工具栏中选择运动系统坐标系 (KCS) 后，“位置”(Positions) 窗口中将显示 WCS。 2. 在“位置”(Positions) 窗口右侧的下拉列表中选择另一个坐标系。 3. 将显示处于活动状态的工具在所选参考坐标系中的实际位置。 有关位置信息的含义，请参见“位置 (页 276)”部分中的表格。 图形显示中的位置值 如果将鼠标光标置于运动系统轨迹内 3D 可视化中的一个轨迹上，则相应位置值会直接显示在 该轨迹上。 将显示以下值： • 测量点数量 • 坐标 x、y、z 和 A、B、C 显示的值表示在设定坐标系中的位置和旋转。

           调试 (S7-1500T) 9 运动系统运动控制面板位于“工艺对象 > 调试”(Technology object > Commissioning) 下。使用 运动系统控制面板，可获取某个运动系统工艺对象的主控制权限，并控制该运动系统、各个轴 或各个接头的运动。因此，无需改动用户程序即可移动运动系统。 有关用于调试的动态设置 (页 264)，请参见巡视窗口中“属性”(Properties) 下面的内容。 3D 可视化 (页 251)为调试运动系统工艺对象提供视觉支持。“控制面板状态 (页 257)”(Control panel status) 诊断窗口中的状态 LED 会显示是否所有运动系统轴均已开启并回原点，并会显示 运动系统或运动系统轴是否有待处理的错误。还可以通过工具栏显示其它诊断窗口 (页 270)。 还可以在项目树的“工艺对象 > 校准 (页 285)”(Technology object > Calibrate) 下找到运动系统 控制面板。校准时，通过运动系统控制面板在“点动”或“点动到目标位置”操作模式下在线移动 实际运动系统。控制面板状态 (S7-1500T) 在 TIA Portal 中，通过“工艺对象 > 调试”(Technology object > Commissioning) 中的“控制面板 状态”(Control panel status) 诊断窗口，在调试期间监视运动系统和运动系统轴的状态和错误消 息。 在线操作时可使用诊断功能。调试期间，“控制面板状态”(Control panel status) 诊断窗口显示 在图形显示中。可以通过工具栏的符号 显示诊断窗口，然后将该窗口移至图形显示内的所 需位置。 运动系统状态 下表列出了运动系统可能的状态： 状态 说明 有效 转换值有效。 (.StatusKinematics.Valid) 错误 工艺对象中发生错误。 错误消息将显示在巡视窗口的“诊断 > 报警显示”(Diagnostics > Alarm display) 下。 轴状态 下表列出了运动系统轴的可能状态： 状态 说明 已启用 该工艺对象已启用。可通过运动作业移动轴。 错误 工艺对象中发生错误。 错误消息将显示在巡视窗口的“诊断 > 报警显示”(Diagnostics > Alarm display) 下。 已回原点 工艺对象已回原点。接管主控制权并启用运动系统 (S7-1500T) 警告 意外轴运动 在使用运动系统控制面板进行操作时，运动系统可能会执行意外运动（例如因驱动装置或工 艺对象组态错误）。此外，当使用运动控制面板移动引导轴时，任何同步的跟随轴也会移 动。 因此，在使用运动系统控制面板进行操作之前，请采取以下保护措施： • 确保操作员可随时按下急停开关。 • 启用硬限位开关。 • 启用软限位开关。 • 使用封锁区避免机械碰撞。 • 确保启用了跟随误差监控。 • 确保要移动的轴上未耦合跟随轴。 • 确保运动系统控制面板中的动态设置不超出运动系统轴或过程的动态限值。 • 确保运动系统控制面板已正确组态。 警告 通过奇点位置的动态值超限 奇点位置附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因机械组件过载等原因造成机床损坏 • 因产品或机床部件松脱造成人员受伤 为防止奇点位置附近的动态值超限，应采取以下措施： • 在 MCS 或 JCS 中移动运动系统。 • 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。“点动”(Jog) 模式下在 WCS 或 OCS 中的动态调整在 运动系统控制面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考 虑运动轴的动态限值。 • 工艺版本 V5 及以下版本：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标位置”模式。“点动到 目标位置”(Jog to target position) 模式下，在 WCS 或 OCS 中的动态调整在运动系统控制 面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考虑运动轴的动 态限值。 • 工艺版本 V6 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换到“点 动到目标位置”(Jog to target position) 模式。“不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位 置”模式下yongjiu激活，并应将运动系统轴的动态限值考虑在内。 警告 通过主动同步操作移动引导轴 当使用运动控制面板移动引导轴时，任何同步的跟随轴也会移动。要求 • 运动系统和运动系统轴在用户程序中锁定。 • 未为任何运动系统轴激活轴控制面板或驱动控制面板。 • 已组态运动系统工艺对象。 • 运动系统轴的行进方向与所用运动系统的接头行进方向匹配。 使用轴控制面板检查运动系统轴的行进方向是否与所用运动系统的接头行进方向匹配。有 关接头行进方向，请参见制造商说明。如果方向相反，请在运动系统轴中反转驱动装置和 编码器方向。 • 所用运动系统的接头行进方向对应于西门子在运动系统类型中定义的行进方向。 检查所用运动系统的接头行进方向是否与西门子在运动系统类型 (页 50)中定义的行进方向 相匹配。如果方向相反，请在运动系统工艺对象中反转关联接头的接头方向。 • 运动系统轴已回原点。 接头零位对应于运动系统轴的位置 0.0。对于机械轴耦合，请先使耦合轴回原点。 • 可能的接头偏移量定义完毕。 检查运动系统的接头零位与西门子定义的运动系统类型的接头零位是否有偏差。此时必须 定义接头偏移量。如果无法通过数据表确定偏移量，则可通过实践确定。为此，点动西门 子定义的位于零位的接头，然后接受接头的位置作为偏移量。 • 所有运动系统轴已就绪，可启动。 • CPU 必须处于 RUN 模式。 • 运动系统工艺对象上没有处于活动状态的报警。 操作步骤 1. 单击“激活”(Activate) 按钮。 2. 读取警告。 3. 将设备状况监视时间设为 1000 到 60 000 ms 之间的值。 设置设备状况监视时间 运动系统控制面板需要从其 TIA Portal 直接连接到控制器，该连接会被循环监视。如果在监视 时间内 PG/PC 未发出任何设备状况信号，出于安全原因，会移交主控制权限。 监视时间 结果 过低 移交主控制权限的原因通常是超出监视时间。TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间 长于组态的监视时间，因此运动系统以Zui大减速度停止。 合适 未超出监视时间。如果在线连接断开或超出设备状况监视时间，运动系统会及 时停止。建议：1000 ms 至 2000 ms 过高 虽然 TIA Portal 与 CPU 之间的连接已中断或 TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间 过长，但运动系统仍会继续以运动系统控制面板的Zui后设定值移动。未超出监 视时间范围，因此运动系统不会准时停止。