SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE10-8AF0

              两个已跟踪 OCS 之间的运动 (S7-1500T) 对于许多任务，有必要在两个已跟踪 OCS 中放置运动作业序列。 取放任务示例 产品将由传送带 1 拾取并放置在传送带 2 上的包装中。传送带 1 上的对象位置分配给 OCS1， 传送带 2 上的对象位置分配给 OCS2。传送带之间的运动通过 WCS 中的中间点进行。要更快地接近 OCS2，应对 WCS 中的中间点进行滤波处理。 初始情况：OCS1 的“TrackingState”为“3”。产品已拾取，且运动机构的 TCP 跟随 OCS1。 通过程序设定以下运动控制指令，以将运动机构从已跟踪 OCS1 移入已跟踪 OCS2。 1. 要将 OCS2 分配给采集到的对象位置，发送“MC_TrackConveyorBelt”作业。 2. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到 WCS 中的中间点。 3. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到已跟踪 OCS2 中的存储位置上方。 运动机构将跟随 OCS2。 4. 要存储对象，在 OCS2 中发送运动命令。传送带跟踪阶段的动态值 (S7-1500T) 在同步或取消同步过程中，运动系统的动态值可由运动作业的动态值和同步或取消同步过程所 需的动态值得出。在 OCS 中行进时，动态值可由运动作业的动态值和传送带的动态值得出。 如果传送带的速度不断变化，在该传送带上进行同步或取消同步会导致运动系统的动态值额外 增加。应在传送带速度尽可能保持恒定的情况下执行同步或取消同步。 用于同步或取消同步的运动作业轨迹长度会影响运动系统的动态值。为了降低以恒定传送带速 度执行同步或取消同步的过程中运动系统的动态值，可增加可用于同步或取消同步的轨迹长 度。传送带跟踪期间的动态调整 (S7-1500T) 在传送带跟踪的任何阶段使用动态调整。对所有运动作业激活动态调整，并设定足够大的动态 保留，以免超出运动系统和运动系统轴的动态限值。  警告 采用主动动态调整但仍超出动态限值的情况 以下因素可导致激活动态调整后仍超出动态限值： • 更改传送带速度 • 同步到已跟踪 OCS 时距离较短 • 在传送带跟踪期间更改运动系统运动范围 超出动态限值可能导致以下损坏： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 为避免超出动态限值，请采取以下措施： • 设定足够大的动态保留。 请注意，尽管设定了动态保留，但更改传送带动态值或同步/取消同步时距离较短等情况仍 可能会导致超出动态限值。 • 以相同的传送带速度执行同步或取消同步。 • 增加可用于同步或取消同步的距离长度。

          运行模式 下文概述了在运动准备时以及在已跟踪 OCS 中执行运动期间影响动态值的参数。会提前在 MC_LookAhead 组织块中计算运动系统的路径运动。运动准备 ① 时会考虑以下参 数：  • 运动作业的动态值规范 • 传送带速度 • 运动系统运动的动态限值“.DynamicLimits.Path” • 定向运动的动态限值“.DynamicLimits.Orientation” • 运动系统轴的动态限值“.DynamicLimits” 动态限值会考虑速度、加速度和减速度，而不考虑Zui大允许加加速度。 在已跟踪 OCS ② 中运动期间进行的以下更改（运动准备时不考虑这些更改）会影响运动系统 和运动系统轴的动态值： 更改 结果 更改传送带动态值 如果传送带动态值在运动准备时间后改变，则已跟踪 OCS x 方向上运动 系统运动的动态值也会改变。 运动系统运动范围改变 由于已跟踪 OCS 发生运动，运动系统的运动会在与运动准备不同的区域 进行。由于区域发生变化，各个运动系统轴的动态值可能比运动准备时 更高。 根据运动作业的路径长度和传送带动态值，在同步或取消同步期间，动态值会叠加到已跟踪 OCS 或从已跟踪 OCS 叠加。 启用动态调整 将运动作业的“DynamicAdaption”值设为“1”或“2”，以激活动态调整 (页 198)。或者 将“.DynamicDefaults.DynamicAdaption”变量设为“1”或“2”，并在运动作业上指定值“1”， 以组态工艺对象的默认设置。动态保留 (S7-1500T) 为了在更改传送带动态值和工作范围时保持运动机构和运动机构轴的动态限值，请使用动态保 留“.Conveyor.DynamicReserve[1..1]”。 为避免在动态更改的情况下超出动态限值，计算已跟踪 OCS x 方向上的运动准备时，会减小运 动机构运动、定向运动和运动机构轴的动态限值。运动准备期间，动态限值会减小动态保留 值。这意味着动态保留可用于运动期间的动态变化，例如传送带转数增大时。 根据预期的动态值变化设定动态保留。如果传送带动态值波动很大，请设定更大的动态保留。 如果传送带的速度恒定，可设定较小的动态保留。示例 下例显示了不同场景下“3D 笛卡尔门户”类型的“TO_Kin_1”运动机构（不带定位功能）上的动态 行为。运动机构轴 A1 沿传送带对齐，因此沿已跟踪 OCS 的 x 方向行进。本例中，轴 A1 的速度以及 已跟踪 OCS x 方向上的路径速度受动态调整的限制。动态保留设定为 30%（默认设置）。 传送带以 20.0 mm/s 的恒定速度行进。通过“MC_TrackConveyorBelt”指令，使用已记录的产品 对 OCS1 进行跟踪。 在运动机构同步到第一个 OCS 同步，会传送 3 个线性运动作业。 • B1：沿已跟踪 OCS 的 x 方向同步运动机构 • B2：沿已跟踪 OCS 的 z 方向运动 • B3：沿已跟踪 OCS 的 x 方向运动到下一产品。" 场景 A ① 由于激活了动态调整，速度限值 100 mm/s 和动态保留 30% 有效。A1 轴的轴速度限制为Zui大 70 mm/s。轴速度由路径速度和传送带速度组成。因此，运动准备期间运动作业的Zui终路径速度为 50 mm/s。 ② 运动机构同步后，运动机构会沿 z 方向以 100 mm/s 的速度向下移动。在运动准备期间，速度限制为 100 mm/s。由于未在已跟踪 OCS 的 x 方向上执行运动机构运动，因此动态保留无效。 ③ 由于运动是在 OCS 中耦合时发生的，因此已跟踪 OCS 内的路径速度限制为 50 mm/s。由于在路径速度上叠加了 20 mm/s 的传送带速度，因此得出的轴速度为 70 mm/s。故此，可实现 30 mm/s 的动态保留到 100 mm/s 的动态限值。  # 场景 B ① 同步期间传送带速度增加至 40 mm/s。因此，同步期间 A1 轴的轴速度较高，但仍保持在动态限值范围内。 ② 运动机构同步后，运动机构会沿 z 方向以 100 mm/s 的速度向下移动。在运动准备期间，速度限制为 100 mm/s。由于未在已跟踪 OCS 的 x 方向上执行运动机构运动，因此动态保留无效。 ③ 与场景 A 一样，得出的轴速度 70 mm/s 是在运动准备中计算的。由于运动准备后传送带速度增加 20 mm/s，轴 A1 的轴速度会增加到 90 mm/s 左右。" 场景 A ① 同步期间不进行动态调整，轴 A1 的轴速度未减小为速度限值 100 mm/s。 ② 运动机构同步后，运动机构会沿 z 方向以 100 mm/s 的速度向下移动。在运动准备期间，轴速度限制为 100 mm/s。由于运动机构仅沿已跟踪 OCS 的 z 方向运动，因此运动机构在已跟踪 OCS 内以 100 mm/s 的路 径速度行进。 ③ 如果不进行动态调整，轴速度不会限制在已跟踪 OCS 内。 # 场景 B ① 运动准备后，传送带速度增加至 40 mm/s。在这种情况下，同步时轴速度会超出动态限值更多。 ② 运动机构同步后，运动机构会沿 z 方向以 100 mm/s 的速度向下移动。在运动准备期间，轴速度限制为 100 mm/s。由于运动机构仅沿已跟踪 OCS 的 z 方向运动，因此运动机构在已跟踪 OCS 内以 100 mm/s 的路 径速度行进。 ③ 与场景 A 相比，轴速度超出速度限值更多，因为运动准备后传送带速度已增加。