SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 6SL5510-1BE11-5AF0

               选择当前工具 (S7-1500T) 如果使用的运动系统安装有多个工具，可在运动系统控制面板中选择不同的工具。可定义 TCP 在法兰坐标系 (FCS) 中相对于此工具的位置。在实际运动系统中，更改选择不会更改工具。 要求 已在运动系统控制面板中启用运动系统。通过奇点位置的动态值超限 奇点位置附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因机械组件过载等原因造成机床损坏 • 因产品或机床部件松脱造成人员受伤 为防止奇点位置附近的动态值超限，应采取以下措施： • 在 MCS 或 JCS 中移动运动系统。 • 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。“点动”(Jog) 模式下在 WCS 或 OCS 中的动态调整在 运动系统控制面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考 虑运动轴的动态限值。 • 工艺版本 V5 及以下版本：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标位置”模式。“点动到 目标位置”(Jog to target position) 模式下，在 WCS 或 OCS 中的动态调整在运动系统控制 面板中未激活。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过程中，不考虑运动轴的动 态限值。 • 工艺版本 V6 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换到“点 动到目标位置”(Jog to target position) 模式。“不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位 置”模式下yongjiu激活，并应将运动系统轴的动态限值考虑在内。 警告 通过主动同步操作移动引导轴 当使用运动控制面板移动引导轴时，任何同步的跟随轴也会移动。要求 • 运动系统和运动系统轴在用户程序中锁定。 • 未为任何运动系统轴激活轴控制面板或驱动控制面板。 • 已组态运动系统工艺对象。 • 运动系统轴的行进方向与所用运动系统的接头行进方向匹配。 使用轴控制面板检查运动系统轴的行进方向是否与所用运动系统的接头行进方向匹配。有 关接头行进方向，请参见制造商说明。如果方向相反，请在运动系统轴中反转驱动装置和 编码器方向。 • 所用运动系统的接头行进方向对应于西门子在运动系统类型中定义的行进方向。 检查所用运动系统的接头行进方向是否与西门子在运动系统类型 (页 50)中定义的行进方向 相匹配。如果方向相反，请在运动系统工艺对象中反转关联接头的接头方向。 • 运动系统轴已回原点。 接头零位对应于运动系统轴的位置 0.0。对于机械轴耦合，请先使耦合轴回原点。 • 可能的接头偏移量定义完毕。 检查运动系统的接头零位与西门子定义的运动系统类型的接头零位是否有偏差。此时必须 定义接头偏移量。如果无法通过数据表确定偏移量，则可通过实践确定。为此，点动西门 子定义的位于零位的接头，然后接受接头的位置作为偏移量。 • 所有运动系统轴已就绪，可启动。 • CPU 必须处于 RUN 模式。 • 运动系统工艺对象上没有处于活动状态的报警。 操作步骤 1. 单击“激活”(Activate) 按钮。 2. 读取警告。 3. 将设备状况监视时间设为 1000 到 60 000 ms 之间的值。 设置设备状况监视时间 运动系统控制面板需要从其 TIA Portal 直接连接到控制器，该连接会被循环监视。如果在监视 时间内 PG/PC 未发出任何设备状况信号，出于安全原因，会移交主控制权限。 监视时间 结果 过低 移交主控制权限的原因通常是超出监视时间。TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间 长于组态的监视时间，因此运动系统以Zui大减速度停止。 合适 未超出监视时间。如果在线连接断开或超出设备状况监视时间，运动系统会及 时停止。建议：1000 ms 至 2000 ms 过高 虽然 TIA Portal 与 CPU 之间的连接已中断或 TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间 过长，但运动系统仍会继续以运动系统控制面板的Zui后设定值移动。未超出监 视时间范围，因此运动系统不会准时停止。

              结果 • 与 CPU 建立了在线连接，运动系统控制面板接管工艺对象的主控制权限。 • 现在仅可通过此运动系统控制面板移动运动系统。用户程序对该工艺对象的功能无任何影 响。将拒绝从用户程序到工艺对象的运动控制作业，并报告错误（“ErrorID”= 16#8012：运 动系统控制面板已启用）。 • 对运动系统和运动系统轴的访问被另一个 TIA Portal 实例阻止。 启用运动系统 1. 单击“启用”(Enable) 按钮，以启用所选运动系统工艺对象的互连轴。 结果：现在可通过运动系统控制面板移动运动系统或运动系统轴，或使其主动回原点。 2. 使用“控制面板状态”(Control panel status) 诊断窗口中的状态 LED 检查所有运动系统轴是否 均已开启并回原点，并检查是否有未处理的错误。使用 TIA Portal 中的报警显示（巡视窗口 > 诊断 > 报警显示 (Inspector window > Diagnostics > Alarm display)）显示未处理的错误 原因。 操作运动系统控制面板期间的行为 在以下情况下，运动系统控制面板将保留主控制权，运动系统保持运动： • 运动系统控制面板嵌入在 TIA Portal 中，可以切换到另一窗口，例如切换到运动系统轨迹。 使用“拆分编辑器区域”(Split editor area) 选项可同时使用运动系统控制面板和运动系统轨 迹。 在以下情况下，运动系统控制面板将保留主控制权，但运动系统会以Zui大减速度停止，并会撤 消工艺对象的启用状态： • 运动系统控制面板在 TIA Portal 中解除关联，可切换到 TIA Portal 中的另一窗口，例如切换 到运动系统轨迹。 • 切换到 TIA Portal 外部的窗口。 在以下情况下，运动系统会停止，或者，轴以Zui大减速度停止，运动系统控制面板将主控制权 返回给用户程序： • TIA Portal 与 CPU 之间的通信时间长于组态的监视时间。工具栏上方的横幅中显示的消息指 示，因超出监视时间，已移交主控制权。 调整警告中设备状况监视的时间。 • 与 CPU 的在线连接会因通信负载过高而受损。在报警显示日志中输入以下消息：“调试错 误。控制器和 TIA Portal 之间的设备状况故障”。调整警告中设备状况监视的时间。 • TIA Portal 中的一个对话框（例如“另存为”(Save as)）或另一窗口中包含运动系统控制面 板。

          操作步骤 1. 在“当前工具”(Active tool) 下拉列表中，选择安装在实际运动系统上的工具。 2. 如果要使用区域监视 (页 176)，请激活与当前工具相关的工具区域。如有必要，可取消激 活不需要的工具区域（例如在更换工具之后）。请参见“激活区域监视 (页 184)”部分。 说明 将主控制返回给用户程序之前，必须安装并设置用户程序预期使用的工具。移交主控制权限 时，激活的工具不会自动设为当前工具。 在用户程序中，移交主控制权限后，可以使用运动控制指令“MC_SetTool”控制更改工具。 9.4 用于点动和回原点的操作员控件 (S7-1500T) 可以使用滚动条指令来执行运动系统控制面板的以下功能： • 沿某一方向点动轴、接头或运动系统笛卡尔坐标，或点动到设定的目标位置。 (页 265) • 启动运动系统轴主动回原点 (页 263) 会根据选择的坐标系、运动系统类型和操作模式显示以下滚动条和按钮： 坐标系 滚动条/按钮 MCS • 轴编号：A1 … A6 • • JCS 接头编号：J1 … J6 WCS 或 OCS • 笛卡尔坐标：x, y, z, A, B, C • 启动 注意 速度超驰 “控制”(Control) 区域中滚动条的位置被用作运动系统工艺对象“.Override.Velocity”变量中 的速度超驰。 如果速度超驰由用户程序设置，则用户程序会超驰运动系统控制面板中的值。如果滚动条的 位置不等于 0，则来自用户程序的速度超驰值将传送到运动系统工艺对象 的“.Override.Velocity”变量。 只要运动系统控制面板处于活动状态，就不要通过用户程序设置速度超驰。 点动和回原点速度 预设的点动和回原点速度计算方法如下： 点动/回原点速度 = 组态的速度 * 滚动条位置 *“调节速度”系数 下图使用运动系统轴 A1 显示滚动条的操作。在笛卡尔空间点动接头和运动系统的操作完全相 同。 单击滚动条并向右拖动滚动条。以Zui大预设速度回原点。回原点会使用设置的动态值自动停 止。 要以Zui大预设速度回原点，请单击 符号。 向前或向后点动向后① • 单击 A1 并向左拖动滚动条。 • 在 WCS 和 OCS 中：向左移动滚动条的距离越远，运动系统向后移动的速度越快。 • 在 JCS 和 MCS 中：将滚动条移动到左侧后，轴/接头会以指定的Zui大速度向后移动。 • 要以指定的Zui大点动速度向后点动，请单击 符号。 向前② • 单击 A1 并向右拖动滚动条。 • 在 WCS 和 OCS 中：向右移动滚动条的距离越远，运动系统向前移动的速度越快。 • 在 JCS 和 MCS 中：将滚动条移动到左侧后，轴/接头会以指定的Zui大速度向前移动。 • 要以预设的Zui大点动速度向前点动，请单击 符号。 停止点动 • 松开按下的鼠标按键。滚动条会自动跳到零点，轴/接头/运动系统会以指定的减速度停止。在 MCS/JCS 中 单击 A1 并向右拖动滚动条。将滚动条移动到右侧后，轴/接头会以指定的Zui大速度移动。定位 会使用设置的动态值自动停止。 要以预设的Zui大点动速度点动到目标位置，请单击 图标。 在 WCS/OCS 中 单击“开始”(Start) 滚动条并将其拖动到右侧。向右移动滚动条的距离越远，运动系统向前移动 的速度越快。 要以预设的Zui大点动速度点动到目标位置，请单击 图标。