SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL22032AG010HC0

             用户自定义运动机构的程序示例 (S7-1500T) 以下描述了名称为“KinematicsUserDefined2D”的 2D 运动系统的 MC_Transformation 中用户转换的示例。对于这些运动系统，在“工艺对象 > 组态 > 几何结构”(Technology object > Configuration > Geometry) 定义了两个变换参数。 “用户变换（不采用 JCS） (页 160)”部分的图中显示了系统性能与用户转换的相互作用。 下表列出了所用变量的声明：程序示例构造如下： • 用于访问系统数据块“TransformationParameter”的强制变换命令 • 工艺对象评估 • 读取定义的传输参数 • 评估传输方向 • 基于运动系统轴的轴位置计算笛卡尔坐标（正向变换） • 基于笛卡尔坐标计算运动系统轴的轴位置（反向变换） 首先，逐步说明示例程序。在“程序示例”部分汇总程序代码。 用于访问系统数据块“TransformationParameter”的强制变换命令 强制转换命令可用于访问组态中定义的变换参数。 使用强制转换命令将变量指针传递给临时变量。基于运动系统轴的轴位置计算笛卡尔坐标（正向变换） 在正向变换中，笛卡尔数据（位置、速度和加速度）由轴数据计算得出。首先在 x 方向上然后 在 z 方向上计算正向变换。检查变换/笛卡尔坐标值的有效性 循环检查“.StatusKinematics.Valid”位，例如 MC_PostServo 中的该位。如 果“.StatusKinematics.Valid”显示值“FALSE”，则笛卡尔坐标值无效。在这种情况下，应使 用运动控制指令“MC_GroupStop”等启动停止操作。 检查指定的笛卡尔坐标值以及程序设定的用户变换的设定值。变量：运动系统变换 (S7-1500T) 以下运动系统工艺对象变量与运动系统变换相关： 变量 说明 状态值.StatusKinematics.Valid TRUE 变换/笛卡尔坐标值有效 FALSE 变换/笛卡尔坐标值无效.StatusKinematics.LinkConstellation 连接位置空间.FlangeInKcs 当前变换标架（具有动态功能，设定值参考） 

            运动系统功能 (S7-1500T) 坐标系的偏移和旋转 (S7-1500T) 可在工艺对象运动系统的组态中定义以下标架： 标架 说明 KCS 标架 运动系统坐标系 (KCS) 在世界坐标系 (WCS) 中的位置 OCS1..3 下表列出了旋转的定义： 旋转 说明 旋转 A 第一次旋转的欧拉角 正角对应于围绕坐标系的 z 轴顺时针旋转。 旋转一次后的坐标系由轴 x'、y' 和 z 组成。 旋转 B 第二次旋转的欧拉角 正角对应于围绕旋转的 y' 轴的顺时针旋转。 旋转两次后的坐标系由轴 x''、y' 和 z' 组成。 旋转 C 第三次旋转的欧拉角 正角对应于围绕旋转的 x'' 轴的顺时针旋转。 旋转三次后的坐标系由轴 x''、y'' 和 z'' 组成。x''、y'' 和 z'' 轴对应于旋转坐标系 或旋转区域的 x、y 和 z 轴。标架 对象坐标系 1 到 3 (OCS1..3) 在 WCS 中的位置 工具标架 工具坐标系 (TCS) 在 FCS 中的位置 标架的位置由参考坐标系中的偏移量和旋转决定。 偏移量 可使用平移来定义坐标系的零点位置或参考坐标系中的区域位置。在笛卡尔坐标系中指定偏 移。 下表列出了偏移的定义： 标架中的值 说明 √ 沿参考坐标系中的 x 方向平移 y 沿参考坐标系中的 y 方向平移 z 沿参考坐标系中的 z 方向平移 旋转 可使用旋转来定义坐标系的方向或参考坐标系中的区域方向。旋转包含三次连续的单独旋转， 围绕使用三个欧拉角定义的坐标系的各轴进行。各旋转是相互关联的。定义 KCS/OCS 标架 (S7-1500T) 离线定义 KCS/OCS 标架 在以下组态窗口中，组态 KCS/OCS 标架在世界坐标系 (WCS) 中的位置： • 在“运动系统坐标系”(Kinematics coordinate system) 组态窗口中组态 KCS 在 WCS 中的位 置。 • 在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中组态 OCS 在 WCS 中的位置。 选择对象坐标系 (OCS) 在“对象坐标系”(Object coordinate system) 组态窗口中，选择要在“对象坐标系 (OCS)”(Object coordinate system (OCS)) 下拉列表中定义的对象坐标系。可以定义Zui多 3 个工具对象坐标 系。 输入偏移和旋转 要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，因此 请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。 下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。1) 对于运动系统类型“SCARA 2D”，允许 y 方向上存在偏移。 2) 对于运动系统类型“SCARA 2D”，允许绕 A 旋转。 值 = 0.0：不允许或不相关的偏移/旋转 校准 OCS 可通过校准 (页 285)在离线或在线模式下确定 OCS 在 WCS 中的准确位置，或检查 OCS 是否已 在 WCS 中定义。 使用运动控制指令定义 OCS 标架 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame (页 365)”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。通过运动控制指令定义工具标架 可以使用“MC_DefineTool (页 362)”运动控制指令重新定义工具 1 的工具标架。 示例 采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统的工具标架 下例给出了采用“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统的工具标架的可能定义。 工具相对于 FCS 旋转 B = -90°，并沿 x 和 z 方向平移。定义工具标架 (S7-1500T) 离线定义工具标架 在“工具”(Tools) 组态窗口，组态工具标架以及法兰坐标系 (FCS) 中工具中心点 (TCP) 的位置。 可以定义Zui多 3 个工具。 选择工具 选择要在“工具”(Tool) 下拉列表中定义的工具。可以定义Zui多 3 个工具。 输入偏移和旋转 要定义标架，可输入偏移和旋转值。由于运动系统类型支持不同数量的角度运动自由度，因此 请仅输入允许用于相应运动系统类型的相关值。 下表提供了组态期间可指定的值 (✓) 及其有效数值范围。区域监视 (S7-1500T) 区域监视的用途如下： • 防止机械安装发生冲突 • 触发与过程相关的操作（信号区域） 警告 区域监视的不当使用 区域监视并不能避免人员受伤。 1. 需采取适当的防护措施避免人员受伤，例如安装防护栏或安全门等。 2. 使用安全功能对运动系统进行安全监视，例如使用 SIMATIC 安全运动系统。区域是指可供用户描述和细分运动系统工作空间的几何体。用户可在运动系统工艺对象上组态 以下区域： • 工作空间区域 工作空间区域对运动系统的环境进行了描述。对于运动系统工艺对象，用户可将以下区域 类型组态为工作空间区域： – 工作区域 可以利用工作区限制运动系统的可能行进空间，或定义多个可能的工作区域。 – 信号区域 信号区域在运动系统的行进空间内。信号区域指示以下内容： • 运动系统区域正进入信号区域 • 运动系统区域位于信号区域中 – 封锁区域 封锁区域在运动系统的行进空间内，运动系统区域不得进入封锁区域（例如，控制柜、 防护墙）。 • 运动系统区域 运动系统区域对运动系统（法兰或工具）的终点进行包封。 运动系统区域与运动系统的工作点/法兰相关，并随运动系统移动。区域监视会检查运动系 统区域是否进入工作空间区域。通过运动系统区域可将受监视区域扩展到工具中心点 (TCP) 之外。工具中心点 (TCP) yongjiu定义为第一个运动系统区域 (.KinematicsZone[1])，且 始终激活。 对于运动系统工艺对象，用户可将以下区域类型组态为运动系统区域： – 工具区域 工具区域对工具或工具部件进行包封。 – 法兰区域 法兰区域对法兰或法兰部件进行包封。