SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL22032AG000HC0

             圆柱形自动机械 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D 圆柱形自动机械（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置 成串联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：增量拾取器 2D（带定位功能） (S7-1500T) “2D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并 联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 2 个旋转轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、两个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连接板。 工具悬挂在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A4 的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动机构的显示图例 (页 33) 带运动系统坐标系 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于上连接板的中心点。轴 A1 和 A2 与公 共中心点（运动系统坐标系）的距离为 D1。 法兰坐标系 (FCS) 位于下连接板的中心点，与各个机械臂的接头点距离均为 D2。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 在轴 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。增量拾取器 3D (S7-1500T) “3D 增量拾取器”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3 组成。 对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和 A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 工具悬挂在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动 系统原点）的距离为 D1。 FCS 位于下连接板底部中心，与各臂的铰链点距离 (D2) 相等。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向 移动 LF 长度。 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。增量拾取器 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置成并 联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和 A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 工具固定在下连接板上。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度。带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动 系统原点）的距离为 D1。 FCS 位于下连接板底部中心点，与各机械臂的接头点距离 (D2) 相等。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴 负方向移动 LF 长度。 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。

            3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T) “3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。轴将 配置成并联运动系统。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页 24)”。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3 • 一个旋转轴 A4，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 z 轴旋转。 • 一个旋转轴 A5，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 y 轴旋转。 对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组 成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和 A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连 接板。 连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。 旋转轴 A4 和旋转轴 A5 安装在下连接板上。轴 A4 和 A5 的电机可安装在上连接板上或下连接 板的下方。如果电机安装在上连接板上，轴 A4 和 A5 会通过安装在两个连接板之间的机械轴 移动。 工具固定在旋转轴 A5 上。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴 A1 的位置及 KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A4 的零位 • 轴 A1 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位 D1 轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径） D2 连杆的接头点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径） L1 上臂的长度 L2 连杆的长度 L3 旋转轴与下连接板在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 L4 旋转轴 A4 与旋转轴 A5 的铰接点在位于运动系统零位的 KCS 的 x 轴方向上的距离 运动系统三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。 LF 旋转轴 A5 的接头点与 FCS 在 FCS 的 x 轴负方向的距离 LF 运动系统的偏转 轴 A1、A2 和 A3 在正方向的运动为上臂向外旋转运动。 α1 α1 = -50.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转 α1 = 90.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 33) 带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动 系统原点）的距离为 D1。在运动系统零位，FCS 的方向为 A = 0°、B = 90° 和 C = 0°。 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 和 A5 的零位，FCS 的 x 轴 指向 KCS 的 z 轴的负方向。 接头的行进方向 下图显示了运动系统类型中定义的接头的行进方向。增量拾取器的允许连接位置 (S7-1500T) 增量拾取器运动机构只允许向外弯曲运动臂的连接位置。下图给出了允许和不允许的变换的连 接位置示例：圆柱形自动机械 3D (S7-1500T) “3D 圆柱形自动机械”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系 统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转 • 1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 x 轴方向 运动系统由一个底座、一个支柱和一个吊臂组成。轴 A1 通过吊臂围绕底座旋转支柱。轴 A2 垂直移动吊臂。轴 A3 将法兰系统水平移动到吊臂上。运动系统形成圆柱形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 轴 A1 和 A2 的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）机械轴耦合补偿 对于运动系统，可以将轴 A4 的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴 耦合。轴 A4 与轴 A2 之间的轴耦合以丝杠螺距的形式实现。补偿系数系数为 1.0 时，轴 A4 上 的 360.0° 对应于轴 A2 上的距离。变换区域 运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 150)： • 轴 A1：-180.0° ≤ α1 < 180.0° • 轴 A2：无限制 • 轴 A3：无限制 • 轴 A4：无限制 可为相应方向定义大于 360° 的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180° 到 +180°。 说明 奇点 运动系统具有奇点 (页 153)。 当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。该位置可能会导致，由于设计原因长度 L2 为 0.0。 下图给出了允许和不允许的变换的连接位置示例：运动系统由 3 个线性轴 A1、A2 和 A3 组成， 运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑 架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度。