SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-2AG01-0HC0

              确定 3D 铰接臂动态值超限的区域 要凭经验确定因存在奇点导致动态值超限的区域，请使用以下功能： • 运动系统诊断 • 运动系统控制面板 • 轨迹 • 虚拟轴或仿真轴 警告 有意行进到奇点 奇点附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 请勿通过移动实际运动系统的方式确定动态值超限的区域。 必须将所有运动系统轴组态为“虚拟轴”或“仿真轴”。 要求 • 所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。运动系统已互连。 • 运动系统的几何形状组态为与实际运动系统匹配。 • 已组态运动系统和所有运动系统轴的动态值。 • 通过应用已了解允许的动态值。 • 工具中心点位于 FCS 原点。 确定距内部奇点的距离 1. 通过以下信号组态轨迹：2. 打开运动系统诊断，并将其排列到运动系统控制面板旁。3. 对运动系统控制面板进行如下设置： – 操作模式：点动 – 坐标系：WCS – 轨迹速度：过程的Zui大要求轨迹速度 4. 确保所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。 5. 将运动系统点动至可到达内部奇点的位置。 6. 沿 y 方向使运动系统略微向后点动一些（例如 1 mm），以便可以点动到略微超过奇点的位 置。 7. 沿 x 方向以Zui大轨迹速度点动运动系统，使其通过内部奇点，并记录轨迹中的信号。记录的轨迹会显示距内部奇点不同距离处的 FCS 轴 A1 的动态值。 9. 确定允许用于过程的动态系统轴 A1 的动态值在 y 轴上的距离。 该距离相当于绕出现动态值超限且法兰不得移动的 KCS 的 z 轴的圆柱体半径。 说明 已确定距离的有效性 确定的距离仅适用于具有组态的几何形状和动态值的运动系统。 说明 有效工具 再次对工具进行组态，以使工具与应用匹配。信号区域 封锁区域 用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较大移 动或使用传送带跟踪的情况 用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较小移 动的情况 不太适用于使用传送带跟踪的情况 以下情况下，会出现单独设定的停止响应： – 法兰区超出信号区域 – TCP 超出信号区域 以下情况下会出现自动停止响应： – 法兰区超出封锁区域 – TCP 超出封锁区域3. 使用信号区域时，如有必要，可通过程序设定运动系统或其它任何轴的停止响应。 说明 展开位置和收起位置 也可以使用此程序确定展开和折叠位置中动态值超限的区域，然后通过区域限制运动系统的工 作区域。用户变换（不采用 JCS） (S7-1500T) 与预定义运动机构类型不同，用户必须在用户程序中计算用户自定义运动机构的变换。与预定 义运动机构类型相同，运动机构工艺对象执行以下任务： • 处理运动控制指令 • 监视功能 • 与互连轴进行通信 用户在 MC_Transformation 组织块中对笛卡尔坐标和轴相关设定值之间的用户变换进行编 程。此编程包括位置和动态值（速度、加速度）的变换。用户可在运动机构工艺对 象“.Kinematics.Parameter[1..32]”的变量中或在“工艺对象 > 组态 > 几何结 构”(Technology object > Configuration > Geometry) 下任意定义用户自定义运动机构的参数。 在 TIA Portal 中添加 MC_Transformation 时，“程序块 > 系统块 > 程序资源”(Program blocks > System blocks > Program resources) 下会自动创建系统数据块“TransformationParameter”。在 组织块属性中的“常规 > 变换”(General > Transformation) 下，MC_Transformation 指示系统数 据块“TransformationParameter”的数量。在系统数据块“TransformationParameter”中写入和读 取要变换的运动机构的轴特定数据或笛卡尔坐标数据。 在工艺版本 V5.0 中，进行用户变换时 MC_Interpolator 的运行时间更长。随着 MC_Interpolator 运行时间的增加，较低优先级的组织块的运行时间会延长。 说明 禁用系统性能改进 如果使用的是用户自定义运动系统，请清除 MC_LookAhead 属性中“常规 > 多核处理 器”(General > Multi-core processor) 下的“提高系统性能”(Improve system performance) 复选框。 运动机构工艺对象自动调用 MC_Transformation。MC_Transformation 包含以下启动信息： • 调用 MC_Transformation 的运动机构工艺对象 • 所需变换方向（正向或反向变换） • 处理变换环境（当前运动或运动规划） • 指向系统数据块“TransformationParameter”的指针 (VARIANT) 在用户程序中评估此状态信息。在 MC_Transformation 中，编程算法以计算所有用户自定义 运动机构的轴特定数据或笛卡尔坐标数据。从“.Kinematics.Parameter[1..32]”工艺对象的 变量中读取所需运动机构参数。将计算结果写入“TransformationParameter”接口。 变换参数随即自动应用于运动机构工艺对象以及被进一步处理。运动机构工艺对象将设定值输 出到运动机构轴。 可以在 PLC 上组态和应用用户自定义的变换及多个运动系统工艺对象。要区分不同的运动系统 工艺对象之间的 MC_Transformation，请使用输入“KinematicsObject”。用户变换（采用 JCS） (S7-1500T) 与预定义运动机构类型不同，用户必须在用户程序中计算用户自定义运动机构的变换。与预定 义运动机构类型相同，运动机构工艺对象执行以下任务： • 处理运动控制指令 • 监视功能 • 与互连轴进行通信 用户在 MC_Transformation 组织块中对笛卡尔坐标和接头相关设定值之间的用户变换进行编 程，而不考虑反向变换和偏移量。如果所用运动系统的接头移动方向或接头零位与程序设定的 用户变换不符，可通过下面两种方法进行调整： 1. 保留用户变换。在运动系统工艺对象的“接头”(Joints) 组态窗口中反转受影响的接头移动方 向和接头零位。在这种情况下，系统数据块“Transformation”中的接头相关参 数“AxisData”不等于接头坐标（“JointData”）。工艺对象通过已组态的偏移量和反向变换自 动执行此计算。 2. 更改程序设定的用户变换，使通过变换计算出的接头相关设定值对应于运动系统的接头坐 标系。在这种情况下，系统数据块“Transformation”中的参数“AxisData”等于接头坐标 （“JointData”）。无需组态接头偏移量。 此编程包括位置和动态值（速度、加速度）的变换。用户可在运动机构工艺对 象“.Kinematics.Parameter[1..32]”的变量中或在“工艺对象 > 组态 > 几何结 构”(Technology object > Configuration > Geometry) 下任意定义用户自定义运动机构的参数。 在 TIA Portal 中添加 MC_Transformation 时，“程序块 > 系统块 > 程序资源”(Program blocks > System blocks > Program resources) 下会自动创建系统数据块“TransformationParameter”。在 组织块属性中的“常规 > 变换”(General > Transformation) 下，MC_Transformation 指示系统数 据块“TransformationParameter”的数量。在系统数据块“TransformationParameter”中写入和读 取要变换的运动系统的接头特定数据或笛卡尔坐标数据。 在工艺版本 V5.0 中，进行用户变换时 MC_Interpolator 的运行时间更长。随着 MC_Interpolator 运行时间的增加，较低优先级的组织块的运行时间会延长。 说明 禁用系统性能改进 如果使用的是用户自定义运动系统，请清除 MC_LookAhead 属性中“常规 > 多核处理 器”(General > Multi-core processor) 下的“提高系统性能”(Improve system performance) 复选 框。 运动机构工艺对象自动调用 MC_Transformation。MC_Transformation 包含以下启动信息： • 调用 MC_Transformation 的运动机构工艺对象 • 所需变换方向（正向或反向变换） • 处理变换环境（当前运动或运动规划） • 指向系统数据块“TransformationParameter”的指针 (VARIANT) 在用户程序中评估此状态信息。在 MC_Transformation 中，编程算法以计算所有用户自定义 运动机构的轴特定数据或笛卡尔坐标数据。从“.Kinematics.Parameter[1..32]”工艺对象的 变量中读取所需运动机构参数。将计算结果写入“TransformationParameter”接口。 变换参数随即自动应用于运动机构工艺对象以及被进一步处理。运动机构工艺对象将设定值输 出到运动机构轴。 可以在 PLC 上组态和应用用户自定义的变换及多个运动系统工艺对象。要区分不同的运动系统 工艺对象之间的 MC_Transformation，请使用输入“KinematicsObject”。 说明 反向变换 在反向变换中，仅需要通过程序设定基本接头范围“TurnJoint”= 0。工艺对象会自动计算超出 基本接头范围“TurnJoint”≠0 的接头位置范围的 sPTP 运动。