SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2 203-2AG00-0HC0

            用户自定义运动机构 (S7-1500T) 用户可组态用户自定义运动系统并实现相应的轴互连： • 用户自定义 2D • 2D 用户定义型（带定位功能 A） • 用户自定义 3D • 3D 用户定义型（带定位功能 A） • 用户自定义 3D（带 3 个定位功能） 此组态支持在用户自定义运动系统中实现以下操作： • 在“工艺对象 > 组态 > 互连”(Technology object > Configuration > Interconnections) 下互连 运动系统轴。 • 在“工艺对象 > 组态 > 几何形状”(Technology object > Configuration > Geometry) 下定义转 换参数。在系统级有多达 32 个变量用于定义运动区域的几何形状。三脚架 3D（带定位功能） (S7-1500T) “3D 三脚架（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运 动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个线性轴 A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑 架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使 工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。运动系统的零位 D1 连杆的上接头点与上连接板中心的距离 D2 连杆的下接头点与下连接板中心的距离 L1 连杆的长度 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 γ 上连接板（KCS 的 xy 平面）与轴 A1 的导轨之间的角度 (0.0° ≤ γ < 90.0°) 运动系统的三个铰接臂的 D1、D2、L1 和 γ 相同。 轴 A1 正向偏转的运动系统的偏转 运动机构的显示图例 (页 33) 带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。运动系统的零位相对于轴 A1、A2 和 A3 的零位居中。 FCS 位于下连接板的中心点，与各个连杆的连接点距离均为 D2。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方 向移动 LF 长度。 在零位，轴 A1、A2 和 A3 位于 KCS 的 xy 平面中。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。运动机构变换 (S7-1500T) 运动机构变换是指运动机构运动的笛卡尔坐标与各运动机构轴设定值之间的变换： • 正向变换 基于运动机构轴的轴位置计算笛卡尔坐标 • 反向变换 基于笛卡尔坐标计算运动机构轴的轴位置 运动机构变换可变换位置值和动态值（速度、加速度）。 运动机构工艺对象在系统级为预定义运动机构类型提供运动机构变换。对于用户自定义运动机 构，用户必须在用户程序中计算用户变换。参考点 (S7-1500T) 运动系统变换使用以下参考点： • 运动系统原点 (KZP) • 运动系统轴的零位 • 工具中心点 (TCP) 运动系统变换的轴的正向取决于运动系统类型 (页 50)。组态定位轴/同步轴工艺对象的正向时 与运动系统中的轴的正向相对应。 运动系统轴的零位 定位轴/同步轴工艺对象的位置 0.0 定义运动系统轴的零位。以这些轴为参考时，务必使它们 在运动系统的零位指示位置 0.0。运动系统的零位取决于运动系统类型。

           行进范围和变换区域 (S7-1500T) 变换区域是指运动系统变换所涉及的轴位置的区域。运动系统类型定义各运动系统轴的变换区 域。有关变换区域的信息，请参见各运动机构 (页 50)的说明。 轴的硬限位开关和软限位开关定义Zui大行进范围和工作区域。运动机构轴的工作区域与变换区 域的大小关系取决于轴组态： • 工作区域 > 变换区域 如果运动机构轴在运动机构运动过程中离开变换区域，则运动机构工艺对象输出工艺报警 803。运动机构运动将中止，同时轴基于为轴组态的Zui大动态值进行停止（报警响应：基 于轴的Zui大动态值而停止）。 • 工作区域 ≤ 变换区域 当运动机构轴到达软限位开关位置时，定位轴/同步轴工艺对象将输出工艺报警 533。轴基 于为轴组态的Zui大动态值进行停止（报警响应：基于Zui大动态值进行停止）。当轴停止 时，运动机构工艺对象会输出工艺报警 801。运动机构运动将中止，同时轴基于为轴组态 的Zui大动态值进行停止（报警响应：基于轴的Zui大动态值而停止）。 下图显示了轴的工作区域与变换区域之间的关系：连接位置空间（与运动机构相关） (S7-1500T) 根据运动机构类型，运动机构可通过不同的连接位置到达笛卡尔坐标。运动机构类型 (页 50)用于定义可能的连接位置以及正向负向连接的位置空间。连接位置的空隙受各变换空间的 限制。另外，使用运动机构类型“增量拾取器”时，由于链接位置无效，将会有更多限制，运动 机构类型“铰接臂”、“SCARA 3D”和“圆柱坐标型”存在奇点 (页 153)。也要注意由于运动机构安 装位置导致的装配限制。 运动机构工艺对象在“.StatusKinematics.LinkConstellation”变量中指示当前连接位置。 运动机构在线性或圆周运动过程中不得退出连接位置空间。可使用单轴运动和同步“点对点”运 动（sPTP 运动）来更改臂定位空间。 示例：SCARA 3D 运动机构类型 “SCARA 3D”运动机构将对象从一个托盘迁移到另一个托盘。由于墙壁的原因，在轴 A2 不更改 连接位置空间的情况下，运动机构无法到达第二个托盘。 示例：“3D 铰接臂”运动机构类型 “3D 铰接臂”运动机构应将一个对象从一个存储位置移到另一个存储位置。由于吊顶的原因， 在轴 A3 不更改臂定位空间的情况下，运动机构无法到达第二个存储位置。示例：“圆柱坐标型”运动机构类型 “圆柱坐标型”运动机构应将某个对象从一个存储位置移到另一个存储位置。在轴 A3 不更改臂 定位空间的情况下，运动机构无法到达第二个存储位置。奇点 (S7-1500T) 根据运动系统类型，可以反向变换笛卡尔坐标系，而无法jingque地变换到运动轴的轴位置。在这 种情况下，笛卡尔坐标系被称为奇点。 内部奇点 当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现内部奇点。以下运动系 统具有内部奇点： • 3D 铰接臂 • 3D 铰接臂（带定位功能） • 带中央机械手的 6 轴铰接臂 • SCARA 3D（带定位功能） • 3D 圆柱形自动机械 • 3D 圆柱形自动机械（带定位功能）在内部奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴 A1 和方向轴 A4 的动态值超 限。这户导致整个运动系统旋转时动态值超限。 外部奇点 当运动系统的一个或多个铰接臂完全展开或收起时，会出现外部奇点。以下运动系统具有外部 奇点： • 2D 铰接臂 • 2D 铰接臂（带定位功能） • 3D 铰接臂 • 3D 铰接臂（带定位功能） • 带中央机械手的 6 轴铰接臂 • SCARA 3D（带定位功能） • 2D 增量拾取器 • 2D 增量拾取器（带定位功能） • 3D 增量拾取器 • 3D 增量拾取器（带定位功能） • 3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B） • 3D 三脚架 • 3D 三脚架（带定位功能） 在这些奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴的动态值超限，从而导致整个 运动系统发生振动，并会施加过大的作用力。 以 3D 铰接臂为例的展开位置 铰接臂完全展开，法兰位于Zui大可能工作范围的外部限制点。 以 3D 铰接臂为例的收起位置。  

            铰接臂完全收起。 奇点附近的特性 在奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致动态值超限。这意味着一个或多个运动系统轴 可以极高的速度移动，并以过大的作用力加速或减速。这种情况发生的区域大小取决于使用的 运动系统。 警告 奇点附近的动态值超限 奇点附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 请考虑本部分中介绍的预防性措施，以避免出现此类情况。 不会出现通过奇点的轨迹运动。将输出工艺报警 803“转换计算过程错误”（报警响应：基于轴 的Zui大动态值而停止）。 运动系统减少了由设定值引起的动态值超限，即超出轴的Zui大动态值。动态值超限的减少会导 致不可预测的轴运动。 如果超过了动态系统轴的动态限值，此情况将通过变量“.StatusKinematicsMotion”显示在 受影响的动态系统轴上，且会触发工艺警报 511“运动系统的运动超过动态限值”。工艺报警 511 不会触发报警响应，且动态系统运动不会停止。 受影响的运动系统运动 只有在轨迹运动未进行动态调整的情况下，奇点附近才会出现动态值超限情况。 对于以下运动，不会因为存在奇点而出现动态值超限的情况： • 同步点对点运动 • 通过运动系统控制面板的 MCS 中的运动 奇点附近的动态调整 如果对奇点附近的运动进行动态调整，但未进行轨迹分段，则在整个运动过程中，动态值会受 到极大的限制。因此，在奇点附近运动时，应将动态调整与轨迹分段结合使用。 避免出现此类情况的预防性措施 通过采用以下预防性措施，可避免在奇点附近出现未进行动态调整的轨迹运动。 1. 避免在奇点附近使用传送带跟踪。在传送带跟踪的任何阶段均不能使用动态调整。 2. 为不属于传送带跟踪各阶段的线性或圆周运动激活动态调整 (页 196)。 3. 要限制运动系统的工作区域，请对运动系统轴使用区域监视或软限位开关。 4. 使用运动系统控制面板进行控制 – 在 MCS 中移动运动系统。 – 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。 运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本不高于 V5.0 的运动系统工艺对象：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标 位置”模式。 运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本 V5.0 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换 到“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式。 “不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位置”模式下yongjiu激活，并应将运动系统轴的 动态限值考虑在内。