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          测量转换时间后自动切换工作模式如果 ActivateRecoverMode = TRUE，在成功测量转换时间后，将激活保存在 Mode 参数中的工作模式。如果 ActivateRecoverMode = FALSE，在成功测量转换时间后，系统将切换到“未激活”工作模式。State 工作模式说明3 自动模式在自动模式下，PID_3Step 会按照指定的参数来控制受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成• Mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate 出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。4 手动模式在手动模式下，在 Manual_UP 和 Manual_DN 参数或 ManualValue 参数中指定手动输出值。在发生错误时执行器是否可移动到输出值的情况将在 ErrorBits 参数中说明。还可以使用 ManualEnable = TRUE 来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate 更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。5 逼近替代输出值如果 Errorbehaviour = TRUE 且 ActivateRecoverMode = FALSE.，则出现错误时会激活该工作模式。PID_3Step 将执行器移动到替代输出值位置，然后更改为“未激活”模式。6 转换时间测量电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。当设置 Mode = 6 和 ModeActivate = TRUE 时，将激活此工作模式。如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭然后再次完全打开。如果GetTransitTime.InvertDirection = TRUE，将反转此行为。如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。执行器可行进至上端停止位或下端停止位。7 错误监视控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。必须满足以下所有条件：• 自动模式 (Mode = 3)• Errorbehaviour = FALSE• ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 269) 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。8 在监视错误的同时逼近替代输出值出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。PID_3Step 会将执行器移动到替代输出值，然后切换到“错误监视”模式。必须满足以下所有条件：• 自动模式 (Mode = 3)• Errorbehaviour = TRUE• ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 269) 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。10 无停止位信号的手动模式即使 Config.ActuatorEndStopOn = TRUE，也不会考虑停止位信号。输出值的限值将不予考虑。否则，PID_3Step 将与手动模式下的行为相同。ENO 特性如果 State = 0，那么 ENO = FALSE。如果 State ≠ 0，那么 ENO = TRUE。265指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和 State 的更改方式。周期编号 Mode State 操作0 4 4 设置 Mode = 11 1 4 设置 ModeActivate = TRUE1 4 1 State 的值保存在模式参数中启动预调节功能n 4 1 预调节成功完成n 3 3 启动自动模式PID_3Step 将在出现错误时自动切换工作模式。下表显示了出现错误的预调节期间 Mode 和State 的更改方式。周期编号 Mode State 操作0 4 4 设置 Mode = 11 1 4 设置 ModeActivate = TRUE1 4 1 State 的值保存在模式参数中启动预调节功能n 4 1 取消预调节n 4 4 启动手动模式如果 ActivateRecoverMode = TRUE，将激活保存在 Mode 参数中的工作模式。在开始转换时间测量、预调节或jingque调节时，PID_3Step 已将 State 的值保存在 Mode 输入/输出参数中。因此PID_3Step 会切换到转换时间测量开始时或调节开始时的工作模式。如果 ActivateRecoverMode = FALSE，将激活“未激活”或“逼近替代输出值”模式。参数 ErrorBits V2如果多个错误同时处于待决状态，将通过二进制加法显示 ErrorBits 的值。例如，显示ErrorBits = 0003h 表示错误 0001h 和 0002h 同时处于待决状态。如果存在位置反馈，则 PID_3Step 使用 ManualValue 作为手动模式下的输出值。Errorbits =10000h 除外。ErrorBits
(DW#16#...)说明0001 参数“Input”超出了过程值限值的范围。• Input > Config.InputUpperLimit 或• Input < Config.InputLowerLimit如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。0002 参数“Input_PER”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。0004 jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0010 调节期间设定值发生更改。可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0020 jingque调节期间不允许预调节。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持在jingque调节模式。0080 预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。请确保：• 输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。• 可以更改输出值，使过程值接近设定值。在预调节启动之前，输出值尚未受到相应输出值限值的限制，并且执行器尚未到达相应的停止位。示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，在预调节启动前，输出值不得达到上限，且执行器不得达到上端停止位。• 在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0100 jingque调节期间的错误导致生成无效参数。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0200 参数“Input”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。0400 输出值计算失败。请检查 PID 参数。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。0800 采样时间错误：未在周期中断 OB 的采样时间内调用 PID_3Step。建议在无条件的循环中断 OB 中调用 PID_3Step，并通过 Mode 参数处的工作模式将其激活或停用。有条件调用或 OB1 中的调用会对控制质量产生负面影响。可以使用 CycleTime.EnMonitoring = FALSE 禁用对采样时间的监视。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。如果在使用 PLCSIM 进行仿真期间出现该错误，请参见使用 PLCSIM 仿真 PID_3Step V2 (页 112)下的说明。268PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3StepErrorBits
(DW#16#...)说明1000 参数“Setpoint”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。2000 Feedback_PER 参数的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。在手动模式下，仅可通过 Manual_UP 和Manual_DN 更改执行器的位置，而不可通过 ManualValue 更改。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。4000 Feedback 参数的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。在手动模式下，仅可通过 Manual_UP 和Manual_DN 更改执行器的位置，而不可通过 ManualValue 更改。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。8000 数字位置反馈出现错误。Actuator_H = TRUE 和 Actuator_L = TRUE。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。此状态下无法进入手动模式。为了从此状态移动执行器，必须取消激活“执行器停止位”(Config.ActuatorEndStopOn = FALSE) 或者切换到无停止位信号的手动模式 (Mode = 10)。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。10000 ManualValue 参数的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到手动值，并且将保持当前位置。在 ManualValue 中指定一个有效值或者在手动模式下通过 Manual_UP 和 Manual_DN 移动执行器。20000 变量 SavePosition 的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。40000 Disturbance 参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 Disturbance 将设置为零。PID_3Step 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 切换到Mode 参数中保存的工作模式。如果当前阶段中的 Disturbance 对输出值无影响，则不会取消调节。转换时间测量期间错误没有影响。