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         变量 ActivateRecoverMode V2ActivateRecoverMode 变量确定错误响应方式。 Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。 ErrorBits 参数显示发生的具体错误。注意您的系统可能已损坏。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动模式，即使超过过程值的限值。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。自动模式ActivateRecoverMode说明FALSE 出现错误时，PID_3Step 将切换到“未激活”模式或“逼近替代输出值”模式。 只能通过 Reset 的下降沿或ModeActivate 的上升沿激活控制器。TRUE 如果在自动模式下频繁出现错误，则该设置会对控制响应产生负面影响，这是由于发生每个错误时，PID_3Step 在计算的输出值和替代输出值之间切换导致。 这种情况下，检查 ErrorBits 参数并消除错误原因。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_3Step 停留在自动模式下：• 0001h： 参数“Input”超出了过程值限值的范围。• 0800h： 采样时间错误• 40000h：Disturbance 参数的值无效。如果发生一个或更多以下错误，PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”模式或“错误监视”模式：• 0002h： Input_PER 参数的值无效。• 0200h： Input 参数的值无效。• 0400h： 输出值计算失败。• 1000h： Setpoint 参数的值无效。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_3Step 将不再移动执行器：• 2000h： Feedback_PER 参数的值无效。• 4000h： Feedback 参数的值无效。• 8000h： 数字位置反馈期间出错。• 20000h： 变量 SavePosition 的值无效。 值的数字格式无效。该特性与 ErrorBehaviour 无关。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。预调节、jingque调节和转换时间测量ActivateRecoverMode说明FALSE 出现错误时，PID_3Step 将切换到“未激活”模式或“逼近替代输出值”模式。 只能通过 Reset 的下降沿或ModeActivate 的上升沿激活控制器。在成功测量转换时间后，控制器更改为“未激活”模式。270PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3StepActivateRecoverMode说明TRUE 如果发生下列错误，PID_3Step 将保持在激活模式：• 0020h： jingque调节期间不允许预调节。以下错误将被忽略：• 10000h： ManualValue 参数的值无效。• 20000h： 变量 SavePosition 的值无效。出现其它错误时，PID_3Step 将取消调节并切换到调节开始时的模式。手动模式手动模式下 ActivateRecoverMode 无效。

        变量 Warning V2如果多个警告同时处于待决状态，将通过二进制加法显示它们的值。 例如，显示警告 0005h表示警告 0001h 和 0004h 同时处于待决状态。Warning(DW#16#...)说明0000 无警告处于待决状态。0001 预调节期间未发现拐点。0004 设定值被限制为组态的限值。0008 在所选计算方法中未定义所有必要的受控系统属性。 而是使用 TIR.TuneRule = 3 方法计算 PID 参数。0010 由于 Reset = TRUE 或 ManualEnable = TRUE，无法更改工作模式。0020 调用 OB 的循环时间会限制 PID 算法的采样时间。通过缩短 OB 循环时间来改进结果。0040 过程值超出其警告限值之一。0080 Mode 的值无效。 工作模式不变。0100 手动值被限制为控制器输出的限值。0200 不支持指定的调节规则。 不计算任何 PID 参数。0400 由于执行器设置与所选的测量方法不匹配，无法测量转换时间。0800 当前位置与新输出值之差太小，无法用于转换时间测量。 这可能产生错误结果。 当前输出值与新输出值之差必须至少是整个控制范围的 50%。1000 无法达到替代输出值，因为它超出了输出值限值。2000 执行器已在一个方向上移动超过 Config.VirtualActuatorLimit × Retain.TransitTime。 检查执行器是否已达到停止位信号。PID_3Step V1 说明说明使用 PID_3Step 指令可对具有阀门自调节的 PID 控制器或具有积分行为的执行器进行组态。存在下列工作模式：• 未激活• 预调节• jingque调节• 自动模式• 手动模式• 逼近替代输出值• 转换时间测量• 在监视错误的同时逼近替代输出值• 错误监视有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。调用以调用 OB 的循环时间的恒定时间间隔（zuihao在循环中断 OB 中）调用 PID_3Step。下载到设备仅当完全下载 PID_3Step 后，才能更新保持性变量的实际值。将工艺对象下载到设备 (页 42)启动CPU 启动时，PID_3Step 以上次激活的操作模式启动。要使 PID_3Step 保持在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。对错误的响应如果出现错误，将在 Error 参数中输出。使用 ErrorBehaviour 和 ActivateRecoverMode 变量组态 PID_3Step 的响应。ErrorBehaviourActivateRecoverMode执行器设置组态将 Output 设置为响应0 FALSE 当前输出值 切换到“未激活”模式 (Mode = 0)0 TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“错误监视”模式 (Mode = 7)1 FALSE 替代输出值 切换到“逼近替代输出值”模式 (Mode = 5)切换到“未激活”模式 (Mode = 0)PID_3Step V1 工作原理监视过程值的限值在 Config.InputUpperLimit 和 Config.InputLowerLimit 变量中指定过程值的上限和下限。如果过程值超出这些限值，将出现错误 (ErrorBits = 0001hex)。在 Config.InputUpperWarning 和 Config.InputLowerWarning 变量中指定过程值的警告上限和警告下限。如果过程值超出这些警告限值，将发生警告 (Warnings = 0040hex)，并且InputWarning_H 或 InputWarning_L 输出参数会更改为 TRUE。限制设定值可在 Config.SetpointUpperLimit 和 Config.SetpointLowerLimit 变量中指定设定值的上限和下限。PID_3Step 会自动将设定值限制在过程值的限值范围内。可以将设定值限制在更小的范围内。PID_3Step 会检查此范围是否处于过程值的限值范围内。如果设定值超出这些限值，上限和下限将用作设定值，并且输出参数 SetpointLimit_H 或 SetpointLimit_L 将设置为 TRUE。在所有操作模式下均限制设定值。限制输出值在 Config.OutputUpperLimit 变量和 Config.OutputLowerLimit 变量中指定输出值的上限和下限。输出值的限值必须位于“下端停止位”和“上端停止位”范围内。• 上端停止位：Config.FeedbackScaling.UpperPointOut• 下端停止位：Config.FeedbackScaling.LowerPointOut规则：UpperPointOut ≥ OutputUpperLimit > OutputLowerLimit ≥ LowerPointOut“上端停止位”和“下端停止位”的有效值取决于：• FeedbackOn• FeedbackPerOn• OutputPerOn277指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AFOutputPerOn FeedbackOn FeedbackPerOn LowerPointOut UpperPointOutFALSE FALSE FALSE 无法设置 (0.0%) 无法设置 (100.0%)FALSE TRUE FALSE -100.0% 或 0.0% 0.0% 或 +100.0%FALSE TRUE TRUE -100.0% 或 0.0% 0.0% 或 +100.0%TRUE FALSE FALSE 无法设置 (100.0%) 无法设置 (100.0%)TRUE TRUE FALSE -100.0% 或 0.0% 0.0% 或 +100.0%TRUE TRUE TRUE -100.0% 或 0.0% 0.0% 或 +100.0%如果 OutputPerOn = FALSE 且 FeedbackOn = FALSE，则无法限制输出值。当 Actuator_H =TRUE 或 Actuator_L = TRUE 时，或者在行进时间达到电机转换时间的 110% 后，数字量输出将复位。输出值在 时为 27648，在 - 时为 -27648。PID_3Step 必须能够完全关闭阀门。因此，输出值的限值范围内必须包括零。说明与两个或多个执行器结合使用PID_3 Step 不适合与两个或多个执行器结合使用（例如，在加热/制冷应用中），因为不同的执行器需要不同的 PID 参数以实现良好的控制响应。替代输出值如果出现错误，PID_3Step 可输出一个替代输出值并将执行器移至变量 SavePosition 中指定的安全位置。替代输出值必须处于输出值的限值范围内。监视信号有效性监视以下参数值的有效性：• Setpoint• Input• Input_PER• Feedback• Feedback_PER• Output监视 PID_3Step 采样时间理想情况下，采样时间等于调用 OB 的周期时间。PID_3Step 指令测量两次调用之间的时间间隔。这就是当前采样时间。每次切换工作模式以及初始启动期间，平均值由前 10 个采样时间构成。当前采样时间与该平均值之间的差值过大时会触发错误 (ErrorBits = 0800 hex)。在下列条件下，PID_3Step 在调节期间将设置为“未激活”模式：• 新平均值 >= 1.1 x 原平均值• 新平均值。

         PID_3Step V1 输入参数表格 10-10  参数 数据类型 默认值 说明Setpoint REAL 0.0 PID 控制器在自动模式下的设定值Input REAL 0.0 用户程序的变量用作过程值的源。如果正在使用参数 Input，则必须设置Config.InputPerOn = FALSE。Input_PER WORD W#16#0 模拟量输入用作过程值的源。如果正在使用参数 Input_PER，则必须设置Config.InputPerOn = TRUE。参数 数据类型 默认值 说明Actuator_H BOOL FALSE 阀门处于上端停止位时的数字位置反馈如果 Actuator_H = TRUE，表明阀门处于上端停止位，并且不再向此方向移动。Actuator_L BOOL FALSE 阀门处于下端停止位时的数字位置反馈如果 Actuator_L = TRUE，表明阀门处于下端停止位，并且不再向此方向移动。Feedback REAL 0.0 阀门的位置反馈如果正在使用参数 Feedback，则必须设置Config.FeedbackPerOn = FALSE。Feedback_PER WORD W#16#0 阀门的模拟位置反馈如果正在使用参数 Feedback_PER，则必须设置Config.FeedbackPerOn = TRUE。根据以下变量标定 Feedback_PER：• Config.FeedbackScaling.LowerPointIn• Config.FeedbackScaling.UpperPointIn• Config.FeedbackScaling.LowerPointOut• Config.FeedbackScaling.UpperPointOutManualEnable BOOL FALSE • 出现 FALSE -> TRUE 沿时会选择“手动模式”，而 State = 4，Retain.Mode 保持不变。• 出现 TRUE -> FALSE 沿时会选择Zui近激活的操作模式Retain.Mode 的变化在 ManualEnable = TRUE 期间不会生效。仅在 ManualEnable 处出现 TRUE -> FALSE 沿时 Retain.Mode 的变化才会生效。PID_3Step V1.1如果 CPU 启动时 ManualEnable = TRUE，则PID_3Step 以手动模式启动。并非一定需要 ManualEnable 出现上升沿 (FALSE -> TRUE) 时，才会执行上述操作。PID_3Step V1.0CPU 启动时，PID_3Step 仅在 ManualEnable 出现上升沿 (FALSE->TRUE) 时才切换到手动模式。没有上升沿时，PID_3Step 在ManualEnable 为 FALSE 的上一个工作模式下启动。ManualValue REAL 0.0 在手动模式下指定阀门的juedui位置。仅当使用 OutputPer 或位置反馈可用时，才会对 ManualValue 进行评估。Manual_UP BOOL FALSE 在手动模式下，每次出现上升沿时，阀门都将打开总控制范围的5%，或者持续打开Zui短的电机转换时间。仅当未使用Output_PER 且没有位置反馈可用时，才会对 Manual_UP 进行评估。Manual_DN BOOL FALSE 在手动模式下，每次出现上升沿时，阀门都将关闭总控制范围的5%，或者持续关闭Zui短的电机转换时间。仅当未使用Output_PER 且没有位置反馈可用时，才会对 Manual_DN 进行评估。Reset BOOL FALSE 重新启动控制器。• FALSE -> TRUE 沿– 切换到“未激活”模式– 复位 ErrorBits 和警告– 复位中间控制器值（保留 PID 参数）• TRUE -> FALSE 沿– 切换到Zui近激活的模式– 如果之前已激活自动模式，则会以无扰动的方式切换至自动模式。