工作模式说明jingque调节 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID 参数。jingque 调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节 和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 PID_3Step 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。 设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevel jingque调节前会备份 PID 参数。可以使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。 jingque调节的要求： • 已对电机转换时间进行了组态或测量。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE • 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4) 在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述： • 自动模式 (State = 3) 如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。 PID_3Step 将使用现有的 PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到 满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4) 如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID 参数将用于控制，直到控制回路已稳 定并且jingque调节的要求得到满足为止。 如果 PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将跳过预调节，并将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达 到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。 jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于 ActivateRecoverMode 和 ErrorBehaviour。 jingque调节阶段由 PIDSelfTune.TIR.State 来指示。

              工作模式说明 3 自动模式 在自动模式下，PID_3Step 会按照指定的参数来控制受控系统。 如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式： • 预调节成功完成 • jingque调节成功完成 • Mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate 出现上升沿。 从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。 自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。 4 手动模式 在手动模式下，在 Manual_UP 和 Manual_DN 参数或 ManualValue 参数中指定手动输出值。在 发生错误时执行器是否可移动到输出值的情况将在 ErrorBits 参数中说明。 还可以使用 ManualEnable = TRUE 来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate 更改 工作模式。 从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。 5 逼近替代输出值 如果 Errorbehaviour = TRUE 且 ActivateRecoverMode = FALSE.，则出现错误时会激活该工作模 式。 PID_3Step 将执行器移动到替代输出值位置，然后更改为“未激活”模式。 6 转换时间测量 电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。 当设置 Mode = 6 和 ModeActivate = TRUE 时，将激活此工作模式。 如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭然后再次完全打 开。如果 GetTransitTime.InvertDirection = TRUE，将反转此行为。 如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。 测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。执行器可行进至上端停止位或下端停止位。工作模式说明 7 错误监视 控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。 出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。 必须满足以下所有条件： • 自动模式 (Mode = 3) • Errorbehaviour = FALSE • ActivateRecoverMode = TRUE • 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 5180) 生效。 当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。 8 在监视错误的同时逼近替代输出值 出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。PID_3Step 会将执行器移动到 替代输出值，然后切换到“错误监视”模式。 必须满足以下所有条件： • 自动模式 (Mode = 3) • Errorbehaviour = TRUE • ActivateRecoverMode = TRUE • 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 5180) 生效。 当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。 10 无停止位信号的手动模式 即使 Config.ActuatorEndStopOn = TRUE，也不会考虑停止位信号。输出值的限值将不予考虑。 否则，PID_3Step 将与手动模式下的行为相同。ENO 特性 如果 State = 0，那么 ENO = FALSE。 如果 State ≠ 0，那么 ENO = TRUE。 在调试期间自动切换工作模式 预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和 State 的 更改方式。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，将激活保存在 Mode 参数中的工作模式。在开始转换时 间测量、预调节或jingque调节时，PID_3Step 已将 State 的值保存在 Mode 输入/输出参数中。 因此 PID_3Step 会切换到转换时间测量开始时或调节开始时的工作模式。 如果 ActivateRecoverMode = FALSE，将激活“未激活”或“逼近替代输出值”模式。 测量转换时间后自动切换工作模式 如果 ActivateRecoverMode = TRUE，在成功测量转换时间后，将激活保存在 Mode 参数中的 工作模式。 如果 ActivateRecoverMode = FALSE，在成功测量转换时间后，系统将切换到“未激活”工 作模式。

            在自动模式中自动切换工作模式 PID_3Step 将在出现错误时自动切换工作模式。下图说明了 ErrorBehaviour 和 ActivateRecoverMode 对工作模式切换的影响。参数“Input”超出了过程值限值的范围。 • Input > Config.InputUpperLimit 或 • Input < Config.InputLowerLimit 如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动 模式。 如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。参数“Input_PER”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。 如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切 换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态 时，PID_3Step 切换回自动模式。 如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参 数中保存的工作模式。调节期间设定值发生更改。 可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参 数中保存的工作模式。jingque调节期间不允许预调节。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持在jingque调节模式。预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。 请确保： • 输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。 • 可以更改输出值，使过程值接近设定值。在预调节启动之前，输出值尚未受到相应输出值 限值的限制，并且执行器尚未到达相应的停止位。 示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，在预调节启动前，输出值不得达到 上限，且执行器不得达到上端停止位。 • 在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参 数中保存的工作模式。jingque调节期间的错误导致生成无效参数。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 取消调节并切换到 Mode 参 数中保存的工作模式。参数“Input”的值无效：值的数字格式无效。 如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切 换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态 时，PID_3Step 切换回自动模式。 如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。