《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。参数 声明 数据类型 默认值 说明 BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动 命令 (页 4426)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 “AuxPoint”参数中指定的位置矢量 用于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“AuxPoint”参数中所指定 的位置定义。 2 “Radius”和“EndPoint”参数用于定 义圆弧段。

             通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于 “MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode = 2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处 理。圆周运动由“CircMode = 1”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularRelative V6 MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V6 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将运动系统以圆周运动移动到相对位 置。笛卡尔坐标也是相对的。使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点 使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中 指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度 使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角 度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数 “CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点 参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。 根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数 “PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。 运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定 义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 进行组 态。 •.DynamicDefaults.Orientation.Velocity •.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration •.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration •.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动 命令 (页 4426)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveCircularRelative”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 “AuxPoint”参数中指定的位置矢量 用于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“AuxPoint”参数中所指定 的位置定义。 2 “Radius”和“EndPoint”参数用于定 义圆弧段。 AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL - 圆周轨迹的辅助点 • 当“CircMode”= 0 时：圆周轨迹上的点 • 当“CircMode”= 1 时：圆周轨迹的中心 点 • 当“CircMode”= 2 时：不相关 相对于起始点的坐标 AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..4] OF LREAL - 相对于指定参考坐标系中起始点的目标位 置参数 声明 数据类型 默认值 说明 CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。参数 声明 数据类型 默认值 说明 DynamicAdaption INPUT DINT -1 动态调整 < 0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic) 中组态的 设置。 (.DynamicDefaults.Dynami cAdaption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2 不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的 “错误 ID”部分。 RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离。通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于 “MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode = 2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处 理。圆周运动由“CircMode = 2”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 ) 确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectAbsolute V6 MC_MoveDirectAbsolute：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动 V6 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运 动）的运动系统移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标 位置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。运动时间Zui长的运动系统轴决定运动的运 动时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置得出。 还可将运动系统的方向移至一个juedui位置。可使用参数“PositionMode”进行指定。 运动期间的动态行为通过参数“VelocityFactor”、“AccelerationFactor”、“DecelerationFactor” 和“JerkFactor”的系数定义。这些系数以百分比形式与“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态 限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组态 的相应轴的Zui大动态值关联。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveDirectAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：运动系统的运动命令”部分。