MC_MotionInPosition：功能图 V6 功能图：指定运动设定值参数 声明 数据类型 默认值 说明 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。“Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速度 “Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速度 “TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算 速度曲线.。 区域 % “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为 TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所 允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对 象。取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。

             MC_Tor V6 (S7-1500) MC_Tor：指定附加转矩 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动器指定一个附加 扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定附加力。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以 为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动器通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动器 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 传递到驱动器的附加扭矩为零。 Value INPUT LREAL 0.0 标准电机：附加扭矩设定值 线性电机：附加力设定值 允许值： -1.0E12 到 1.0E12 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动器指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 设置使用报文 750 传送到驱动器参数“p1511 - Supplementary torque 1”。 区域 % 通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给工艺对象的驱动器指定附加扭矩设定值“Value_1”。此 设置使用报文 750 传送到驱动器参数“p1511 - Supplementary torque 1”。先增加附加扭矩 设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降低 的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。 MC_Tor V6 (S7-1500) MC_Tor：设置转矩上下限值 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限 和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定力的上下限值。参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值 规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也 会反转并传送到驱动装置。 如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制： • 跟随误差监视 • 定位和停止监视的时间限制 如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Limits > Torque limit) 下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leave position-related monitoring enabled) 选项，则监视功能仍然有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。 • 如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_Tor”作业 并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE 时，使用指定的 值。 FALSE 扭矩上限值和下限值不会传送到驱 动装置。 UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12 标准电机：扭矩上限（用组态的测量单位表 示） 线性电机：力上限（使用组态的单位） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“UpperLimit”的值必须大于参数 “LowerLimit”的值。 LowerLimit INPUT LREAL -1.0 E12 标准电机：扭矩下限（用组态的测量单位表 示） 线性电机：力下限（使用组态的单位） 允许的值范围： -1.0 E12 到 1.0 E12 参数“LowerLimit”的值必须小于参数 “UpperLimit”的值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。通过“Enable_1 = TRUE”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和 扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文 750 直接传送到驱动装置参数“p1522 - Torque limit upper”和“p1523 - Torque limit lower”中。如果将“Enable_1”复位为 FALSE，则 扭矩的上限和下限不再有效。MC_Tor V6 (S7-1500) MC_Tor：激活/禁用力/力矩限值/固定挡块检测 V6 (S7-1500) 说明 运动控制指令“MC_Tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通 过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组 态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。 在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令 “MC_Tor”的功能。 力/力矩限制适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。 • 该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。 • 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动装置才支 持力/力矩限制。 • SINAMICS 驱动装置中的互连： – P1522 与 100 % 的固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。 – P1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认） – P2194 参数“InLimitation”的阈值 < （默认值为 90%） 固定挡块检测适用于 • 同步轴 • 定位轴。